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龙图腾网获悉国家能源集团宿迁发电有限公司;浙江天新智能研究院有限公司申请的专利一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492748.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统是由英成境;陈锰;周瑞;朱钱军;康梦轩;张泽民;姚新楠;顾雯钧;卢镇宇设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统，属于点云标定技术领域，其技术方案要点是包括，通过多个雷达和预设参数得到垂直臂在每个姿态对应的基准点云坐标，根据基准点云坐标得到多个姿态变化率，判断多个姿态变化率是否达到预设的终止条件，若否，更新预设参数，直至多个姿态变化率达到预设的终止条件，输出当前基准点云坐标；根据当前基准点云坐标得到转化矩阵，本发明通过借助螺旋卸船机的垂直臂的坐标，实现激光雷达坐标系与码头坐标系之间的标定，并基于垂直臂末端点云密度的分布特性，解决海上高湿度导致点云畸变的问题。

本发明授权一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法，其特征在于，包括： 第一迭代操作，所述第一迭代操作包括，通过多个雷达和预设参数得到垂直臂在每个姿态对应的基准点云坐标，根据所述基准点云坐标得到多个姿态变化率，判断所述多个姿态变化率是否达到预设的终止条件，若否，更新所述预设参数，直至所述多个姿态变化率达到预设的终止条件，输出当前基准点云坐标；所述多个雷达位于无人螺旋卸船机上； 根据所述当前基准点云坐标得到雷达坐标系与码头坐标系之间的转化矩阵； 其中，所述通过多个雷达和预设参数得到垂直臂在每个姿态对应的基准点云坐标，包括： 第二迭代操作，所述第二迭代操作包括，通过多个雷达得到当前姿态对应的初始点云数据，根据所述初始点云数据得到第一变化矩阵，更新所述第一变化矩阵，得到第二变化矩阵，根据所述第二变化矩阵得到基准点云数据，根据所述基准点云数据和所述预设参数，得到当前姿态对应的基准点云坐标，更新当前姿态，直至得到所述每个姿态对应的基准点云坐标； 其中，所述根据所述初始点云数据得到第一变化矩阵，包括： 从所述初始点云数据中选取一个点云数据，作为参考点云数据； 对于剩余点云数据中的每个点云数据，确定其与参考点云数据的重叠区域，所述剩余点云数据为所述初始点云数据剔除所述参考点云数据后的数据； 根据所述重叠区域中对应的点对，得到所述第一变化矩阵；所述第一变化矩阵为所述剩余点云数据中的每个点云数据与所述参考点云数据之间的变化矩阵的集合； 其中，所述更新所述第一变化矩阵，得到第二变化矩阵，包括： 第三迭代操作，所述第三迭代操作包括，根据当前第一变化矩阵和所述剩余点云数据，得到临时点云数据，计算所述临时点云数据与所述参考点云数据中数据点的距离，判断所述距离是否达到预设的第二终止条件，若否，更新当前第一变化矩阵，直至达到预设的第二终止条件，输出所述第二变化矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国家能源集团宿迁发电有限公司;浙江天新智能研究院有限公司，其通讯地址为：223800 江苏省宿迁市宿城区洋北镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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