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龙图腾网获悉南通斯科赛智能装备有限公司申请的专利一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500789.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法是由顾晓卿设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法，涉及机械自动化技术领域，包括：座架、轴承筒、支撑臂和背板，所述背板上安装有框架，框架上安装有座板，座板与背板之间通过螺栓连接，且两者之间安装有无线控制模块，所述无线控制模块包括无线收发器和电源模块；本发明通过驱动电机皮带传动与液压杆A配合，实现末端衔接座摆动角度精细化控制，无线控制模块与控制器、电路板构成自动化网络，精准协调各部件动作，柔性夹臂采用弹性材料结合压力传感器与电液伺服缸，可自适应调整夹持力，轴承筒、转动柱等结构实现支撑臂精准定位，多控制缸协同驱动形成多维度运动链，适用于工业装配、精密加工等多场景。

本发明授权一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度柔性机械臂装置，包括：座架1、轴承筒2、支撑臂3和背板4；其特征在于，所述背板4上安装有框架41，框架41上安装有座板42，座板42与背板4之间通过螺栓连接，且两者之间安装有无线控制模块，所述无线控制模块包括无线收发器和电源模块，框架41上安装有三个行程开关411，并且框架41上安装有三个连接座43，连接座43上安装有壳座431，壳座431上安装有驱动电机432，驱动电机432的输出轴上安装有皮带轮，壳座431上安装有转动座433，转动座433的转轴上安装有皮带轮，两个皮带轮之间连接有连接带434，并且壳座431上安装有铰接座435，铰接座435上安装有顶紧座4351，顶紧座4351与铰接座435之间安装有弹簧4352，顶紧座4351上安装有顶紧轮4353，顶紧轮4353顶紧在连接带434上，三个转动座433上均安装有外筒44，外筒44上安装有液压杆A442，内筒441上焊接有焊接座4411，液压杆A442的活塞杆与焊接座4411连接，内筒441上固定有连接块443。

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