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龙图腾网获悉无锡城市职业技术学院申请的专利一种安全巡检机器人路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460371.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种安全巡检机器人路径规划方法和系统是由赵吉;梅娟;傅毅设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安全巡检机器人路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种安全巡检机器人路径规划方法和系统，涉及机器人路径规划技术领域。所述方法包括：设置安全巡检机器人的巡检路径起点，并设置巡检路径中的多个检测位置；获取多个朝向的检测图像；确定是否增设分支巡检路径；确定多个分支检测位置，并确定分支巡检路径；获取多个朝向的分支检测图像；确定警报信息；在安全巡检机器人到达分支巡检路径的终点后，继续前往下一个检测位置；在确定不增设分支巡检路径的情况下，直接前往下一个检测位置。根据本发明，可基于拍摄的图像确定是否增设分支巡检路径，并规划分支巡检路径，进而确定警报信息，可根据异常情况调整巡检路径，提升安全巡检机器人巡检路径的准确性，提高了巡检的针对性和效率。

本发明授权一种安全巡检机器人路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种安全巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 设置安全巡检机器人的巡检路径起点，并设置巡检路径中的多个检测位置，其中，巡检路径起点为第1个检测位置； 在第i个检测位置处，通过多路摄像头，获取多个朝向的检测图像，其中，多路摄像头包括RGB摄像头和红外摄像头，所述检测图像为RGB摄像头拍摄的第一检测图像和红外摄像头拍摄的第二检测图像； 根据所述检测图像和多路摄像头的朝向，以及第i个检测位置与第个检测位置之间的路径，确定是否增设分支巡检路径； 在确定增设分支巡检路径的情况下，确定多个分支检测位置，并确定分支巡检路径，其中，分支巡检路径的起点和终点均为第i个检测位置； 在多个分支检测位置处，通过多路摄像头，获取多个朝向的分支检测图像； 根据多个分支检测位置处的分支检测图像，确定警报信息； 在安全巡检机器人到达分支巡检路径的终点后，继续前往第个检测位置； 在确定不增设分支巡检路径的情况下，直接前往第个检测位置； 根据所述检测图像和多路摄像头的朝向，以及第i个检测位置与第个检测位置之间的路径，确定是否增设分支巡检路径，包括： 通过第一图像检测模型，对各个朝向的第一检测图像进行处理，获取缺陷所在的第一区域； 通过第二图像检测模型，对各个朝向的第二检测图像进行处理，获取异常发热的第二区域； 根据第一区域和第二区域，确定待观测位置信息； 根据待观测位置信息、第i个检测位置以及多路摄像头的朝向，确定巡检机器人的目标拍摄位置； 根据所述目标拍摄位置，以及第i个检测位置与第个检测位置之间的路径，确定是否增设分支巡检路径； 根据第一区域和第二区域，确定待观测位置信息，包括： 如果第一区域的坐标范围和第二区域的坐标范围没有交集，则将第一区域的形心在第一检测图像中的坐标，和第二区域的形心在第二检测图像中的坐标均作为待观测位置信息； 如果第一区域的坐标范围和第二区域的坐标范围存在交集，则将第一区域的形心在第一检测图像中的坐标与第二区域的形心在第二检测图像中的坐标的平均坐标作为待观测位置信息； 所述多路摄像头还包括深度摄像头； 根据待观测位置信息、第i个检测位置以及多路摄像头的朝向，确定巡检机器人的目标拍摄位置，包括： 通过深度摄像头，确定待观测位置信息在现实空间中的实际观测位置与多路摄像头之间的第一距离； 根据第i个检测位置在现实空间中的坐标，以及多路摄像头的朝向，确定RGB摄像头和红外摄像头的标定参数； 根据所述第一距离，以及RGB摄像头和红外摄像头的标定参数，确定待观测位置信息在现实空间中的实际观测位置的空间坐标； 根据实际观测位置的空间坐标，确定巡检机器人的目标拍摄位置； 根据所述目标拍摄位置，以及第i个检测位置与第个检测位置之间的路径，确定是否增设分支巡检路径，包括： 确定第i个检测位置与每个目标拍摄位置之间的第一向量，以及第个检测位置与每个目标拍摄位置之间的第二向量； 根据公式 ， 获得第一条件和第二条件，其中，为第s个目标拍摄位置对应的第一向量，为第s个目标拍摄位置对应的第二向量，为向量所在直线，为巡检目标所在的平面区域； 如果存在能够满足第一条件和第二条件个的任意一个的目标拍摄位置，则确定增设分支巡检路径； 如果不存在第一区域和第二区域，则确定不需要增加分支巡检路径。

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