成都国恒空间技术工程股份有限公司徐明获国家专利权
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龙图腾网获悉成都国恒空间技术工程股份有限公司申请的专利基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949287B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468089.9，技术领域涉及：G01S19/53；该发明授权基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法及系统是由徐明;罗忠超;莫然设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法及系统，通过构建一个以扩展卡尔曼滤波为框架的紧耦合深度融合系统，在传统IMUGNSS融合的基础上，引入卫通天线指向信息作为新的观测源，通过推导其对于载体姿态的雅可比矩阵，实现对该观测量的有效融合，从而反向修正并显著提升载体的姿态估计精度和鲁棒性，实现对三轴姿态误差更全面、更稳健的估计与修正，从根本上解决了横滚角观测缺失的难题，通过精确的数学建模将不同维度的观测信息统一到同一状态估计框架内，极大提升了系统的精度、自主性和在复杂环境下的鲁棒性。
本发明授权基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星指向反馈的VICTS天线姿态估计与修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：采集VICTS天线的多源姿态依赖原始数据，根据所述多源姿态依赖原始数据，定义EKF滤波器的状态向量；其中，所述多源姿态依赖原始数据包括IMU输出数据、RTK输出数据和卫星指向参数； S2：基于上一时刻的状态向量和IMU输出数据，通过四元数更新公式完成当前时刻状态向量的先验估计； S3：基于状态转移雅可比矩阵和上一时刻后验协方差，结合过程噪声完成误差协方差矩阵的先验估计； S4：构建融合IMU输出数据、RTK输出数据和卫星指向参数的多源观测模型，求解各观测分量的雅可比矩阵并整合为组合观测雅可比矩阵； S5：基于当前时刻状态向量的先验估计、误差协方差矩阵的先验估计和组合观测雅可比矩阵，完成状态向量与协方差矩阵的后验更新，从更新后的后验状态向量中提取VICTS天线的姿态信息。
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