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龙图腾网获悉山西科达自控股份有限公司申请的专利基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511467926.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置是由李雅翔;冯丽杰;崔世杰;郭凯;李晓明;姚艳虹;曹永爱;郭艳琴设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置，属于路径规划领域；解决了传统路径规划方法存在的路径匹配效率低、计算复杂度高、维护成本高等问题；该方法包括以下步骤：道路数据预处理，将露天矿区的道路数据和围栏数据均拆分为线段，计算道路线段之间以及道路线段与围栏线段之间的交点，将交点以及道路起点、终点作为节点，根据节点划分路径段；路径段数据预生成；道路网格索引构建：将道路线段映射到二维网格空间中，建立“线段—网格”的对应关系；路径图构建；路径规划，读取预生成数据并映射起止点；插入起止点并更新路径图；进行路径搜索；生成实际行驶路径坐标集合；本申请应用于露天矿区路径规划。

本发明授权基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于露天矿运输车辆的自定义路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：道路数据预处理，具体包括： 步骤S101：将露天矿区的道路数据和围栏数据均拆分为线段，计算道路线段之间以及道路线段与围栏线段之间的交点，将交点以及道路起点、终点作为节点，根据节点划分路径段； 步骤S102：路径段数据预生成； 步骤S103：道路网格索引构建：将道路线段映射到二维网格空间中，建立“线段—网格”的对应关系，具体包括： 1定义网格密度； 2采用基于网格的坐标映射算法将经纬度转换为整型网格坐标； 3使用网格蔓延算法确定线段所穿过的所有网格，网格蔓延算法的实现步骤如下： 1、确定起点和终点网格： 分别计算起点和终点x轴和y轴对应的网格值，确定起点和终点所在的网格； 计算线段方向xAdd和yAdd，xAdd和yAdd分别表示线段在X轴和Y轴上的延伸方向； 2、初始化参数： 创建空列表存储结果网格； 设置起始网格为起点所在网格； 定义终点周围的网格范围； 设置搜索范围； 3、网格遍历算法： 通过循环判断线段与网格的交点，逐步推进到下一个网格，最终找出线段穿过的所有网格； 4构建SquareGridVO结构，使用基于网格图搜索最近道路算法得到每个网格所包含的线段ID集合，并将线段ID集合记录到SquareGridVO结构中；其中SquareGridVO是一种用于表示二维方形网格的数据结构； 基于网格图搜索最近道路算法的实现步骤如下： 获取当前坐标点和网格地图结构，使用基于网格的坐标映射算法得到出当前坐标点所属的网格，遍历所有网格得到距离坐标点所在网格最近层级和次一级层级有道路的网格，通过网格方式搜索最近的道路，判断道路所在的网格来加快映射速度，最终匹配最近道路网格中所包含的线段ID； 5输出结果：输出道路线段的网格索引表，支持后续快速查询； 步骤S104：路径图构建； 步骤S2：路径规划，具体包括： 步骤S201：读取预生成的路径段数据并映射起止点：读取预生成的道路节点数据、路径图及网格索引；获取距离起点终点最近的道路线段及其映射点：计算每条线段的垂足；若垂足在线段内，则为有效映射点；否则，取线段两端点中距离较近的一点作为映射点； 步骤S202：在路径图中插入起止点并更新路径图：将映射点插入当前路径段；拆分原路径段为左右两段；更新路径图，移除原路径段，添加新拆分后的路径段； 步骤S203：进行路径搜索； 步骤S204：生成实际行驶路径坐标集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西科达自控股份有限公司，其通讯地址为：030006 山西省太原市综改示范区太原学府园区开拓巷12号10幢(创业大楼B座三层、一层东部)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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