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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种焊接摆动轨迹构建方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120940933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468943.1，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种焊接摆动轨迹构建方法、机器人及存储介质是由陈世超;石文辉;秦青山;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接摆动轨迹构建方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊接摆动轨迹构建方法，包括以下步骤：接收上位机输入的焊接任务点位，所述任务点位包含运动类型、摆动类型及运动参数；根据运动类型、摆动类型及转接连续性，将具有相同运动参数、相同摆动类型且前后端点衔接的任务点位划分为同一组，形成至少一个任务点位组；对每个任务点位组，基于组内任务点位的运动类型生成基础运动段，并在相邻基础运动段的衔接处插入转接段，形成连续的组合轨迹；基于摆动类型的周期特性，沿组合轨迹的前进方向进行周期性偏移计算，将偏移后的离散点位转换为机器人可执行的运动指令，通过所述运动指令的组合实现焊接摆动轨迹。

本发明授权一种焊接摆动轨迹构建方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接摆动轨迹构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、接收上位机输入的焊接任务点位，所述任务点位包含运动类型、摆动类型及运动参数； S2、根据运动类型、摆动类型及转接连续性，将具有相同运动参数、相同摆动类型且前后端点衔接的任务点位划分为同一组，形成至少一个任务点位组； S3、对每个任务点位组，基于组内任务点位的运动类型生成基础运动段，并在相邻基础运动段的衔接处插入转接段，形成连续的组合轨迹； S4、基于摆动类型的周期特性，沿组合轨迹的前进方向进行周期性偏移计算，将偏移后的离散点位转换为机器人可执行的运动指令，通过所述运动指令的组合实现焊接摆动轨迹； 所述转接段的生成方式包括： 当相邻基础运动段均为直线任务点位对应的轨迹时，所述转接段为圆弧轨迹； 当相邻基础运动段分别为直线任务点位和圆弧任务点位对应的轨迹，或均为圆弧任务点位对应的轨迹时，所述转接段为贝塞尔曲线轨迹； 在插入转接段时，对当前任务点位的转接半径进行双重约束检验，若任一约束条件不满足时，启动动态调整机制； 所述双重约束检验包括几何约束验和动力学约束的检验， 所述几何约束表示如下：其中，为转接半径，为相邻直线长度或圆弧弦长； 动力学约束表示如下：其中，为速度，为最大允许法向加速度。

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