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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511469469.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法是由陈飞;罗天曦设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及动态系统避障技术领域，尤其涉及一种基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法。包括：定义节点集，根据所述节点集构建通信图拓扑和邻居交互关系；给出构造非光滑图屏障函数所需的边界条件，根据所述边界条件构造非光滑图屏障函数；根据非光滑图屏障函数形式化带有不确定性参数的多智能体系统动力学方程；根据所述多智能体系统动力学方程，设计参考模型与自适应律，构建稳定的参考轨迹；根据所述参考轨迹构造并改进滤波器；将无人机组运动数据输入至滤波器得到无人机的运动控制结果。本发明通过引入绝对连续性建模工具，直接支持多边形障碍物等非光滑安全区域的描述，突破传统方法对可微边界的依赖。

本发明授权基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：定义节点集，根据所述节点集构建通信图拓扑和邻居交互关系； S2：给出构造非光滑图屏障函数所需的边界条件，根据所述边界条件构造非光滑图屏障函数； S3：根据非光滑图屏障函数形式化带有不确定性参数的多智能体系统动力学方程，包括： 构造第一智能体的多智能体系统动力学方程： 其中，为的一阶导，为的状态向量，为系统矩阵，为控制增益矩阵，为控制输入向量，为未知扰动耦合矩阵，为已知非线性扰动项；S4：根据所述多智能体系统动力学方程，设计参考模型与自适应律，构建稳定的参考轨迹，包括： 其中，为的参考模型状态，为的参考模型状态，为的一阶导，为已知Hurwitz矩阵，为分布式控制输入；针对含不确定性的实际系统，设计分布式控制输入为： 其中，为的第一估计参数，为的第二估计参数，为的第三估计参数，为的实际的状态，为的实际的状态，为第一自适应增益矩阵，为自适应律设计矩阵，表示矩阵转置，为第二自适应增益矩阵，为第三自适应增益矩阵 S5：根据所述参考轨迹构造并改进QP-NGBF滤波器，步骤S5包括： S51：设计控制增益： 其中，为恒定控制增益矩阵，为增益参数，为已知输入矩阵，为李雅普诺夫方程的解，为拉普拉斯矩阵次小特征值，表示矩阵转置； S52：生成参考输入： 其中，为目标相对状态偏移量，为的邻居集合，为第一智能体，为和的目标相对状态，为的目标相对状态，为的目标相对状态，为邻居智能体； S6：将无人机组运动数据输入至QP-NGBF滤波器得到无人机的运动控制结果。

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