上海酷酷机器人有限公司张彦召获国家专利权
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龙图腾网获悉上海酷酷机器人有限公司申请的专利一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927006B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511437862.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统是由张彦召;崔玉华;李岩;黄曙光设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及码头清舱领域，尤其涉及一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统，方法包括：获取船舱内取料点的环境感知数据和设备参数数据，进行智能分组和优先级排序，构建多个高效的取料顺序序列。综合考虑取料点的物料体积、取料点间距离、堆料点位置，以及移动成本和避障需求，计算出可能位移点的当前取料代价；根据可能位移点分析未来路径中可能存在的剩余取料代价，将当前取料代价与剩余取料代价相加得到综合取料代价。通过迭代选择综合取料代价最小的位移点，优化取料路径。本发明通过智能分组、优先级排序和路径优化，显著提升清舱机作业效率，降低能耗，并增强避障能力，确保在复杂环境中安全高效地完成物料清理。
本发明授权一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于全自动清舱机的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取待清理船舱内每个取料点的环境感知数据和设备参数数据； 根据物料体积对取料点进行分组，基于取料组中各取料点之间的取料效率以及各取料点之间的距离计算取料组选取评分，识别最优组合； 对最优组合构建多个取料顺序序列，并进行路径规划，分析路径规划中下一步的可能位移点以及可能位移点的代价权重，并结合移动成本和避障需求获取可能位移点的当前取料代价； 根据可能位移点分析未来路径中可能存在的剩余取料代价，将当前取料代价与剩余取料代价相加得到综合取料代价，选择综合取料代价最小的可能位移点作为下一步搜索的初始点，通过迭代直到抵达取料组中的取料点，得到各取料顺序序列的最优取料路径； 基于最优取料路径构建路径规划的目标函数，并选择目标函数值最小的取料顺序序列，并输入到清舱机的控制系统中，以指导船舱内物料的清理工作。
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