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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511414922.1，技术领域涉及：B64U10/40；该发明授权一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法是由张平霞;徐畅达;朱永强设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法。扑翼飞行器包括机体、扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构；所述机体包括机身，所述扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构均安装在机身上；所述扑翼组件包括四个扑翼，所述万向扑动机构具有四个，并分别与所述扑翼一一对应连接；所述扑翼驱动机构与所述万向扑动机构连接，并驱动所述扑翼进行拍打运动；所述万向扑动机构能够独立调整对应扑翼的攻角。本发明的扑翼飞行器在保证四扑翼独立调节攻角的前提下，减少驱动元件数量，降低整机重量与能耗，提升飞行器的机动性、可靠性和续航能力。

本发明授权一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法在权利要求书中公布了：1.一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器，其特征在于，包括机体、扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构； 所述机体包括机身，所述扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构均安装在机身上； 所述扑翼组件包括四个扑翼，所述万向扑动机构具有四个，并分别与所述扑翼一一对应连接； 所述扑翼驱动机构与所述万向扑动机构连接，并驱动所述扑翼进行拍打运动； 所述万向扑动机构能够独立调整对应扑翼的攻角； 所述扑翼驱动机构包括双出轴电机、传动轴、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴、曲柄和连杆；所述双出轴电机的前后输出轴分别通过传动轴连接至前后两个蜗杆；每个蜗杆与一个蜗轮啮合，每个蜗轮固定于一根蜗轮轴；每根蜗轮轴的两端各设置有一个曲柄；每个曲柄通过一个连杆与一个万向扑动机构铰接； 所述万向扑动机构包括万向节内环、万向节中环、万向节外环和万向扑动框架；所述万向节内环通过上下两个内环转轴安装于万向节中环内部；所述万向节中环通过左右两个中环转轴安装于万向节外环内部；所述万向节外环可滑动地设置于万向扑动框架内； 所述万向扑动机构通过万向扑动框架上的轴孔结构可旋转地安装于机身侧壁的圆台上；每个万向扑动机构连接有一个扑翼旋转舵机；所述扑翼旋转舵机的输出轴上固定有主动齿轮，所述万向扑动框架上固定有从动齿圈，所述主动齿轮与从动齿圈相互啮合。

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