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龙图腾网获悉江苏航运职业技术学院申请的专利一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120908824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511445844.1，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统是由谢云飞;林伟;焦海峰;史大成;刘昊;朱亮;史誉州;施小飞;倪飞;施峰;何薛华设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统，涉及水利船闸防撞预警技术领域，多源激光雷达数据融合模块通过多个激光雷达的时空协同采集与点云数据处理，构建动态三维环境模型St，有效弥补了传统视觉监控系统在光照、遮挡和空间盲区下的信息缺失问题。异常障碍识别与分类模块通过对环境模型的特征提取与聚类分析，能够区分静态障碍物、浮动障碍物与潜在高风险目标，构建出障碍物干扰集Ot，从而打破现有系统对“非结构化目标”感知能力弱、反应滞后的局限。水面扰动场建模模块引入扰动场FW建模方法，融合水面波动与漂浮物移动趋势，能够精准预测对船舶航向的扰动方向与强度，提供更具前瞻性的防撞依据。

本发明授权一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多激光雷达的水利船闸防撞预警系统，其特征在于：包括多源激光雷达数据融合模块、异常障碍识别与分类模块、水面扰动场建模模块、动态风险评估与预警模块、船闸响应控制策略模块和船舶通行行为回馈优化模块； 多源激光雷达数据融合模块通过激光雷达采集船闸周围的环境数据，并通过激光点云分析和传感器数据融合，建立动态三维环境模型St； 异常障碍识别与分类模块利用动态三维环境模型St，识别并分类出不同类型的障碍物，并拟合为障碍物干扰集Ot； 水面扰动场建模模块根据激光雷达采集的环境数据，建立水面扰动的矢量场模型，计算获取水面上的扰动流动，生成扰动场FW； 水面扰动场建模模块包括水面扰动特征提取单元和扰动矢量场生成与影响评估单元； 水面扰动特征提取单元从激光雷达采集的环境数据中提取水面局部扰动的动态特征，包括水面扰动程度SRx，y、漂浮障碍物的速度VZ和障碍物位置RZ； 水面扰动程度SRx，y通过以下公式获取： ； 式中，Ztt-Δtx，y表示时间t-Δt时位置x，y的高度，Δt表示时间间隔，Ztx，y表示时间t时位置x，y的高度； 障碍物位置RZ通过浮动障碍物目标反射点数据Dfax，y，t获取： 障碍物位置RZ通过以下公式获取： ； 式中，Na表示点数，xa表示第a个点的横坐标，ya表示第a个点的纵坐标； 漂浮障碍物的速度VZ通过以下公式获取： ； 式中，RZt表示时间t时的障碍物位置，RZt-Δt表示时间t-Δt时的障碍物位置； 扰动矢量场生成与影响评估单元根据获取的水面扰动程度SRx，y、漂浮障碍物的速度VZ和障碍物位置RZ，构建水面扰动矢量场模型，并推算出对船舶航迹的影响，生成扰动场FW； 扰动场FW通过以下公式获取： ； 式中，∇SRx，y表示水面扰动程度的梯度，Nj表示漂浮物数量，表示漂浮物对扰动场影响系数，VZj表示第j个漂浮障碍物的速度，RZj表示第j个障碍物位置； 动态风险评估与预警模块根据获取的障碍物干扰集Ot和扰动场FW，对船舶与环境间的相互作用进行评估，计算出动态碰撞风险值Rc； 船闸响应控制策略模块对动态碰撞风险值Rc进行综合分析，计算获取干预强度值GR； 船舶通行行为回馈优化模块根据获取的干预强度值GR对船舶实际的通行轨迹与预期轨迹的偏差进行反馈修正，获取轨迹偏差值，并对动态碰撞风险值Rc进行重新规划，获取新的动态碰撞风险值nRc。

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