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龙图腾网获悉常州大学怀德学院申请的专利磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511429590.4，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统及方法是由邱水才;张玲艳;刘成俊;陈梦遥;万昱彤设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及磁编码器技术领域，特别是涉及磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统及方法，包括三个沿齿轮周向均匀布置的各向异性磁阻传感器、信号处理模块、拓扑动力学模型单元、多步延迟处理单元、反向因素推理单元和补偿输出单元，本发明将磁传感数据映射至三维黎曼流形，构建切空间动力学表征，建立基于流形拓扑结构的G‑VAR模型；通过多步延迟坐标嵌入构建条件概率测度空间，识别系统不变测度和吸引子结构；基于混沌理论进行反向轨迹追踪分析，分离剩磁效应分量；生成补偿数据修正磁编码器输出信号，本发明能有效捕捉剩磁效应的非线性动态特性，精确建模和补偿，将角度测量精度大幅提高。

本发明授权磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统及方法在权利要求书中公布了：1.磁编码器剩磁效应的因果推断补偿系统，其特征在于，包括： 三个各向异性磁阻传感器，沿齿轮周向均匀布置，用于采集磁齿轮的磁传感信号； 信号处理模块，与所述各向异性磁阻传感器连接，用于对所述磁传感信号进行高斯平滑和自回归滤波处理，生成磁传感数据； 拓扑动力学模型单元，与所述信号处理模块连接，用于将所述磁传感数据映射至三维黎曼流形，构建切空间动力学表征，建立基于流形拓扑结构的G-VAR模型； 多步延迟处理单元，与所述拓扑动力学模型单元连接，用于对所述磁传感数据进行多步延迟坐标嵌入，构建条件概率测度空间，生成多步预测值； 反向因素推理单元，与所述多步延迟处理单元连接，用于通过反向轨迹追踪分析识别奇异吸引子结构，计算各向异性磁阻传感器的退磁效应信号； 补偿输出单元，与所述反向因素推理单元连接，用于根据所述退磁效应信号生成补偿数据，修正磁编码器的脉冲信号； 所述拓扑动力学模型单元包括： 流形映射子单元，用于将所述磁传感数据映射到三维黎曼流形，构建局部坐标系统； 拓扑特征提取子单元，与所述流形映射子单元连接，用于计算流形的同调群特征，提取拓扑不变量； G-VAR模型构建子单元，与所述拓扑特征提取子单元连接，用于基于所述拓扑不变量建立G-VAR模型，实现多尺度磁场表征； 所述多步延迟处理单元包括： 延迟坐标嵌入子单元，用于通过互信息分析确定最优延迟时间，构建轨迹矩阵； 条件概率场构建子单元，与所述延迟坐标嵌入子单元连接，用于在重构相空间中计算局部概率密度，建立条件概率映射； 不变测度识别子单元，与所述条件概率场构建子单元连接，用于识别系统的不变测度，提取吸引子结构，实现多步预测； 所述反向因素推理单元包括： 状态反演子单元，用于将观测磁信号映射至相空间状态点，计算逆动力学方程； 混沌特性分析子单元，与所述状态反演子单元连接，用于计算李雅普诺夫指数和分形维数，评估系统动力学复杂度； 剩磁分离子单元，与所述混沌特性分析子单元连接，用于识别系统分支流形，分离退磁效应分量，构建剩磁效应与外部因素的因果网络。

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