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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种掘进机自主刷帮方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120906566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511438144.X，技术领域涉及：E21D9/01；该发明授权一种掘进机自主刷帮方法是由范柄尧;原钢;刘国鹏;康永玲;上官志鹏;冯啸;焦晓峰;靳明智;范海峰;郑景钟;李成城;王强;王婵娟;毛继伟;刘映刚设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机自主刷帮方法在说明书摘要公布了：本发明属于掘进机自主刷帮技术领域，为解决传统刷帮作业依赖人工、效率低且适应性差的问题，提供一种掘进机自主刷帮方法，通过获取掘进巷道的巷道几何参数，根据巷道几何参数确定巷道截面轮廓，并基于巷道截面轮廓构建巷道轮廓模型；根据巷道轮廓模型，生成对应巷道截面轮廓的掘进机悬臂刷帮轨迹，并控制掘进机悬臂进行刷帮作业。本发明实现了复杂巷道环境下的高效、安全刷帮，提升作业精度，减少人工干预，适用于煤矿、隧道等智能化掘进场景。

本发明授权一种掘进机自主刷帮方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进机自主刷帮方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：获取掘进巷道的巷道几何参数，根据所述巷道几何参数确定巷道截面轮廓，并基于所述巷道截面轮廓构建巷道轮廓模型，所述巷道截面轮廓包括矩形、梯形、拱形和不规则形； 步骤S1中获取掘进巷道的巷道几何参数，根据所述巷道几何参数确定巷道截面轮廓，包括： 当巷道截面轮廓为矩形时，对应获取的巷道几何参数为巷道宽度和巷道高度； 当巷道截面轮廓为梯形时，对应获取的巷道几何参数为上底宽度、下底宽度和高度； 当巷道截面轮廓为拱形时，对应获取的巷道几何参数为圆弧半径、拱高、直墙段高度和巷道总宽度； 当巷道截面轮廓为不规则形时，对应获取的巷道几何参数为巷道轮廓线对应的关键特征点； 根据对应获取的巷道几何参数，判断巷道截面轮廓的形状，并根据判断结果确定巷道截面轮廓； 步骤S2：根据所述巷道轮廓模型将巷道按照预设层厚沿掘进方向划分为若干等厚截割层，同时根据所述掘进巷道截面轮廓模型自上而下进行区域划分，得到巷道顶板区、巷道帮部区和巷道底板区；分别根据所述巷道顶板区、巷道帮部区和巷道底板区对应的巷道轮廓生成对应的掘进机悬臂刷帮轨迹，并控制掘进机悬臂进行刷帮作业，所述等厚截割层的层厚至少为掘进机设备截齿间距的2倍，同时每层生成独立刷帮轨迹，各层之间的轨迹衔接处设置重叠区域； 步骤S2，还包括： 根据所述巷道轮廓模型确定巷道截面形状，当巷道截面为不规则形时，根据所述关键特征点获取巷道轮廓线，并基于所述巷道轮廓线确定最大内切圆，并将所述最大内切圆作为不规则巷道初始刷帮轨迹，同时采用螺旋填充算法将所述巷道轮廓线内与所述最大内切圆之间的区域进行填充，并生成从巷道轮廓线边缘向内螺旋推进的不规则巷道刷帮轨迹，控制掘进机悬臂沿所述不规则巷道初始刷帮轨迹进行初次刷帮作业，然后再控制掘进机悬臂沿所述不规则巷道刷帮轨迹进行剩余区域刷帮作业； 还包括： 获取所述巷道顶板区、巷道帮部区和巷道底板区对应的轮廓特征点，并生成对应的巷道顶板区离散点集合、巷道帮部区离散点集合和巷道底板区离散点集合； 分别对所述巷道顶板区离散点集合、巷道帮部区离散点集合和巷道底板区离散点集合进行三次B样条插值，根据插值结果生成对应的连续轮廓曲线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区电子街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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