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龙图腾网获悉湖南蓝天智能装备科技有限公司申请的专利一种基于激光导航路径规划控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511417638.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于激光导航路径规划控制方法及系统是由陈智;高山;胡杰设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光导航路径规划控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于激光导航路径规划控制方法及系统，其中方法包括：基于激光雷达，获取机器人和标定点的距离值；根据机器人和标定点的距离值，确定当前机器人的三维坐标；将机器人的三维坐标和预设的运行路线进行对比分析，确定当前机器人的运行误差值；若机器人的运行误差值大于预设的运行误差阈值，则生成运行调整信息；基于运行调整信息，对当前机器人的运行进行调整。本发明通过激光雷达识别标定点以实现运行路线的调整以及规划，提高了抗干扰能力，适用于信号不稳定的仓库、车间等环境。

本发明授权一种基于激光导航路径规划控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光导航路径规划控制方法，其特征在于，包括： 基于激光雷达，获取机器人和标定点的距离值； 根据机器人和标定点的距离值，确定当前机器人的三维坐标； 将机器人的三维坐标和预设的运行路线进行对比分析，确定当前机器人的运行误差值； 若机器人的运行误差值大于预设的运行误差阈值，则生成运行调整信息； 基于运行调整信息，对当前机器人的运行进行调整； 还包括： 基于预设的控制终端，控制机器人对整个运行区域进行扫描，得到整个运行区域的点云数据； 以预设的标定点为基础，根据整个运行区域的点云数据，构建整个运行区域的三维坐标图； 将所述预设的运行路线映射到该三维坐标图之中，确定所述预设的运行路线对应的三维坐标点； 所述预设的运行路线获取步骤，具体包括： 获取机器人的目的地、当前位置的坐标； 根据机器人的目的地、当前位置的坐标和运行区域的三维坐标图，构建初始路线集合； 将初始路线集合中的初始路线进行预处理，得到预处理之后的路线集合； 提取预处理之后的路线的特征以及对应特征值； 将预处理之后的路线的特征值进行综合对比分析，确定对应预处理之后的路线的评估分值； 将评分分值最高的预处理之后的路线设为预设的运行路线； 所述将初始路线集合中的初始路线进行预处理，得到预处理之后的路线集合的步骤，具体包括： 基于预设距离值，在道路的标定行驶路线之上间隔设置标定点； 获取机器人的行驶速度值、最大角速度值； 根据机器人的行驶速度值和最大角速度值，确定机器人在转角处的最小转弯半径； 提取初始路线集合中的任一初始路线的转角； 以最小转弯半径构建一个圆，并连接与转角点，将整个圆沿着与转角点的连线移动设定距离值d，得到圆且使得转角点在圆之上； 提取初始路线中仅邻转角处的两处标定点，并以对应标定点为基础分别引一条和圆相切的圆切线， 根据两条圆切线以及和圆的相交弧线，对初始路线的转角进行调整，遍历对应初始路线中所有转角之后，得到预处理之后的路线； 将预处理之后的路线进行组合，得到预处理之后的路线集合； 还包括：提取圆的切线和对应道路中的初始路线的夹角，若所述夹角小于等于预设的夹角阈值，则对应初始路线的预处理为合理；若所述夹角大于预设的夹角阈值，则以对应仅邻转角处的标定点为基础点，提取基准点远离转角方向的下一个相邻的标定点，再以下一个相邻的标定点为基础引一条和圆的相切的切线，并提取对应切线和对应道路中的初始路线的夹角，并和预设的夹角阈值进行判定，存在夹角小于等于预设的夹角阈值为止，或直至对应道路中所有标定点到圆的切线和所述道路的初始路线夹角均大于预设的夹角阈值为止； 还包括：当圆超出道路的外边线时，将当前转角位置进行标记；并基于预设的转弯半径修订值调整最小转弯半径，得到转弯半径修订值，再根据转弯半径构建新的圆，若新的圆还超出道路的外边线时，继续通过预设的转弯半径修订值调整转弯半径，直至新构建的圆不超出道路的外边线；将转角位置进行标记，并根据转弯半径修订的次数值设定标记颜色，其中转弯半径修订的次数值越多，对应标记颜色越深，且当转弯半径修订的次数值大于预设的修订次数阈值时，停止转弯半径的修订，以最后一次修订的转弯半径设为最终转弯半径； 所述将预处理之后的路线的特征值进行综合对比分析，确定对应预处理之后的路线的评估分值的步骤，具体包括： 提取预处理之后的路线的特征值，所述特征值包括标记转角的数量、标记转角的颜色以及对应路线长度值； 根据标记转角的数量、标记转角的颜色，确定标记转角对路线影响的评估分值； 根据路线长度值，确定路线长度值对路线影响的评估分值； 将预设的理想评估分值减去标记转角对路线影响的评估分值和路线长度值对路线影响的评估分值，得到对应预处理之后的路线的评估分值。

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