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龙图腾网获悉天目山实验室;正曜智控(杭州)科技有限公司申请的专利一种确定飞行器姿态的方法和计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120890470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511441814.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种确定飞行器姿态的方法和计算设备是由严旭飞;刘妍妍;韩亚楠;张艳艳;冯杨;邵干;郑琛设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种确定飞行器姿态的方法和计算设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种确定飞行器姿态的方法和计算设备，涉及部署于飞行器的机翼、机身与旋翼平台等目标部位的多个传感器，根据传感器的输出数据，确定针对每个目标部位的姿态变化率的局部测量值；根据每个目标部位的振动状态，确定每个目标部位对应的权重，振动状态根据局部测量值确定，根据权重，对各局部测量值进行加权融合，确定综合测量值，根据综合测量值以及当前时刻飞行器姿态的预测状态，利用卡尔曼滤波方法，确定当前时刻的飞行器姿态，提出了在各目标部位部署传感器形成观测网络的部署方案，在此基础上进一步提出了融合各目标部位的测量值的方法，所得的综合测量值可降低局部形变的干扰得到较为准确的飞行器姿态。

本发明授权一种确定飞行器姿态的方法和计算设备在权利要求书中公布了：1.一种确定飞行器姿态的方法，其特征在于，所述方法涉及部署于飞行器的各目标部位的多个传感器，所述目标部位包括机翼、机身与旋翼平台，所述方法包括： 根据当前时刻所述多个传感器的输出数据，确定针对每个目标部位的姿态变化率的局部测量值，所述姿态变化率包括三轴角速度以及三轴加速度，所述三轴包括俯仰轴、滚转轴以及偏航轴； 针对任一目标部位，根据该目标部位的三轴加速度的局部测量值确定该目标部位的三轴振动加速度；根据当前时刻以及各历史时刻该目标部位的三轴振动加速度，确定该目标部位的平均振动加速度，作为该目标部位的振动状态； 根据该目标部位的平均振动加速度，确定该目标部位对应的权重，其中，该目标部位的平均振动加速度越大，该目标部位对应的权重越小； 根据每个目标部位对应的权重，对各局部测量值进行加权融合，确定当前时刻姿态变化率的综合测量值； 根据所述综合测量值以及当前时刻飞行器姿态的预测状态，利用卡尔曼滤波方法，确定当前时刻的飞行器姿态，其中，当前时刻的预测状态根据前一时刻确定的飞行器姿态计算得到，其中，所述飞行器姿态至少包括姿态四元数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室;正曜智控(杭州)科技有限公司，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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