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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511342946.0，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法是由李俊杰;黄昊天;时博;牟健慧;冯源;李彦臻设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及动力控制领域，具体公开了一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法，包括：定义车辆状态参数、动力系统参数、车辆实时行驶状态参数、道路条件参数；利用Julia进行扭矩计算，考虑轴载荷、摩擦系数、电机效率及横摆角速度修正，得出前后轴综合权重并归一化分配扭矩；通过Modelica搭建模型仿真，验证分配方案的有效性。本发明可以提升车辆爬坡性能、提升车辆的操控灵活性和驾驶稳定性、降低能耗、增强动态稳定性，适用于在爬坡工况下的电动四驱车辆动力控制。

本发明授权一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于爬坡工况的电动四驱扭矩分配方法，其特征在于，包括： S1：参数定义：定义车辆状态参数，描述车辆基本结构和行驶环境；定义动力系统参数，用于描述车辆动力系统特性；定义车辆动态状态，记录车辆实时行驶状态参数；定义道路条件，包含描述路面与轮胎接触特性的参数； S2：julia扭矩分配计算：根据步骤S1定义的参数，利用公式进行扭矩分配的计算； S21：前后轴载荷计算：根据车辆状态参数，考虑车辆坡度和质心位置对轴荷的影响，利用以下公式计算：Fzr=mg·Lf·cosα+h·sinαLFzf=mg·[L-Lf·cosα-h·sinα]L其中：Fzr为后轴载荷，Fzf为前轴载荷；S22：前后轴最大可用驱动扭矩计算：结合动力系统参数中的电机峰值扭矩，以及步骤S21计算得到的轴载荷和道路条件中的摩擦系数、车辆状态参数中的轮胎半径，通过以下公式计算： Tf_max=minfront_motor_max，Fzf·μ_front·r Tr_max=minrear_motor_max，Fzr·μ_rear·r其中：Tf_max为前轴最大可用驱动扭矩，Tr_max为后轴最大可用驱动扭矩；S23：效率计算：依据车辆动态状态中的当前车速，以及步骤S22计算得到的前后轴最大可用驱动扭矩和动力系统参数中的效率MAP图，通过索引矩阵的方式获取前电机效率eff_front和后电机效率eff_rear；S24：动态稳定性修正：根据车辆实时行驶状态中的横摆角速度yaw_rate，通过以下公式进行修正：yaw_factor=1-0.1·|ω|，其中：yaw_factor为横摆率修正因子，|ω|为横摆角速度yaw_rate的绝对值；S25：前后轴综合权重计算：通过整合轴载荷、电机效率和横摆率修正因子三大关键参数，量化前后轴的动力分配优先级，通过以下公式计算： front_ratio=Fzf·eff_front·yaw_factor rear_ratio=Fzr·eff_rear·yaw_factor 其中：front_ration为前轴综合权重、rear_ratio为后轴综合权重； S26：归一化分配：通过以下公式计算总权重total_weight、前轴权重因子front_weight、后轴权重因子rear_weight： total_weight=front_ratio+rear_ratiofront_weight=front_ratiototal_weight rear_weight=rear_ratiototal_weight； S27：得到结果：最终输出动力分配结果为[front_weight2，front_weight2，rear_weight2，rear_weight2] S3：将输出方案输入到基于Modelica语言搭建的模型中，得到仿真结果； 所述车辆状态参数具体包括：mg为汽车总重量、L为前后轴距、h为质心高度、Lf为质心距前轴距离、α为坡度角、r为轮胎半径； 所述动力系统参数具体包括：front_motor_max为前电机峰值扭矩，rear_motor_max为后电机峰值扭矩，效率MAP图为二维矩阵反映不同车速和扭矩下电机的效率； 所述车辆实时行驶状态参数具体包括：velocity为当前车速，yaw_rate为横摆角速度，steer_angle为方向盘转角； 所述描述路面与轮胎接触特性的参数具体包括：μ_front为前轮摩擦系数；μ_rear为后轮摩擦系数。

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