自然资源部南海调查中心董超获国家专利权
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龙图腾网获悉自然资源部南海调查中心申请的专利一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871882B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263850.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统是由董超;郑兵;陈焱琨;陈凤设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统，其核心在于，每一个无人艇智能体首先通过概率性预测构建未来的时空风险地图；当检测到潜在碰撞冲突时，相关无人艇将无需中心节点干预，而是通过一个分布式的协商机制，通过竞价各自规避冲突所需付出的多目标综合代价，最终由代价更低的一方主动承担避让责任，从而达成对集群整体最优的协同路径。本发明通过概率性预测、分布式协商和动态多目标优化，显著提升了无人艇集群路径规划的安全性、自适应性和可扩展性，同时极大降低了通信开销，实现了在复杂环境下的高效、安全、智能的自主协同。
本发明授权一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇集群分布式协同路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、每一个无人艇智能体获取自身以及通信范围内的其他无人艇智能体的历史状态序列数据，并基于所述历史状态序列数据，采用轨迹预测模型对自身在未来预测时域内的空间位置进行概率性预测，生成表征未来位置不确定性的概率分布信息； 步骤S2、所述无人艇智能体基于步骤S1生成的所述概率分布信息，构建一个量化未来时空内碰撞风险的时空风险地图； 步骤S3、所述无人艇智能体通过共享或接收其他无人艇智能体的时空风险地图，检测是否存在联合冲突概率超过预设冲突触发阈值的时空冲突区域； 步骤S4、当检测到所述时空冲突区域时，涉及冲突的无人艇智能体之间进入协商决策状态，每一个参与协商的无人艇智能体计算并宣告一个用于偏离当前规划路径以消解冲突的综合性改变成本； 步骤S5和S6、所述无人艇智能体根据所有参与协商的无人艇智能体宣告的所述综合性改变成本，遵循预设的协商协议确定协同避让策略，并执行所述协同避让策略以完成路径的协同规划。
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