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龙图腾网获悉西安羚控电子科技有限公司申请的专利一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511383003.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法及电子设备是由郭蕊;王成林;何宇;王宬;田建升设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法及电子设备，属于计算加速技术领域，该方法包括：将无人机六自由度的运动学方程及其参数封装形成IP核；在FPGA上加载IP核；通过加载的IP核在FPGA上进行无人机六自由度的计算，并基于FPGA的时钟周期控制无人机六自由度的计算周期。本发明通过FPGA的时钟周期控制无人机六自由度的计算周期，可以确保从IP核的输入数据到IP核的输出数据更新过程为一个固定周期，不随输入数据或计算状态的变化而波动，进而解决现有的无人机六自由度计算时存在严重的周期抖动的技术问题，提高了仿真模型的可信度和控制稳定性。

本发明授权一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机六自由度硬件加速IP核实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 将无人机六自由度的运动学方程及其参数封装形成IP核；所述将无人机六自由度的运动学方程及其参数封装形成IP核具体包括：将无人机六自由度的运动学方程按照位置积分及其参数、姿态更新及其参数以及旋转矩阵及其参数进行划分；将位置积分及其参数封装形成位置积分计算模型，将姿态更新及其参数封装形成姿态更新计算模型，将旋转矩阵及其参数封装形成旋转矩阵计算模型；将位置积分计算模型、姿态更新计算模型和旋转矩阵计算模型作为并列的计算模型进行封装，形成IP核； 在FPGA上加载所述IP核； 通过加载的IP核在FPGA上进行无人机六自由度的计算，并基于FPGA的时钟周期控制无人机六自由度的计算周期； 所述通过加载的IP核在FPGA上进行无人机六自由度的计算，并基于FPGA的时钟周期控制无人机六自由度的计算周期具体包括： FPGA主时钟发出输入使能信号； 根据输入使能信号判断全局复位信号是否有效； 若全局复位信号有效，则对FPGA上IP核所使用的寄存器进行初始化，并发出输入信号给IP核；若全局复位信号无效，则直接发出输入信号给IP核； 当IP核接收到FPGA主时钟发出的输入信号时，为位置积分计算模型、姿态更新计算模型和旋转矩阵计算模型输入数据； 位置积分计算模型、姿态更新计算模型和旋转矩阵计算模型根据输入数据，并基于FPGA的时钟周期进行并行计算，直至IP核接收到输出信号，输出计算结果。

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