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龙图腾网获悉银河航天(北京)网络技术有限公司申请的专利一种基于PID控制的飞轮卸载方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511395720.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于PID控制的飞轮卸载方法、装置以及存储介质是由张然;王同辉;任家栋;常明设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID控制的飞轮卸载方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于PID控制的飞轮卸载方法、装置以及存储介质，包括：确定部署于卫星的飞轮的角动量与参考角动量之间的角动量偏差；根据角动量偏差确定用于对飞轮进行角动量卸载的PID控制项；基于PID控制项，通过PID控制的方式，确定与角动量偏差对应的控制力矩；根据控制力矩，确定用于对飞轮进行角动量卸载的卸载磁矩；根据多个磁力矩器的磁力矩磁矩与卸载磁矩之间的夹角，确定多个磁力矩器之间的权重信息，其中权重信息用于指示各个磁力矩器之间的磁矩分配比例；根据卸载磁矩以及磁矩分配比例，确定多个磁力矩器的磁力矩磁矩；以及根据所确定的磁力矩磁矩，通过多个磁力矩器对飞轮进行角动量卸载。

本发明授权一种基于PID控制的飞轮卸载方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于PID控制的飞轮卸载方法，其特征在于，包括： 确定部署于卫星的飞轮的角动量与参考角动量之间的角动量偏差； 根据所述角动量偏差确定用于对所述飞轮进行角动量卸载的PID控制项； 基于所述PID控制项，通过PID控制的方式，确定与所述角动量偏差对应的控制力矩； 根据所述控制力矩，确定用于对所述飞轮进行角动量卸载的卸载磁矩； 根据多个磁力矩器的磁力矩磁矩与所述卸载磁矩之间的夹角，确定所述多个磁力矩器之间的权重信息，其中所述权重信息用于指示各个磁力矩器之间的磁矩分配比例，其中根据多个磁力矩器的磁力矩磁矩与所述卸载磁矩之间的夹角，确定所述多个磁力矩器之间的磁矩分配比例的操作，包括：利用基于神经网络的磁矩比例确定模型，根据所述磁力矩磁矩与所述卸载磁矩之间的夹角，确定所述磁矩分配比例；并且 方法还包括： 构建所述磁矩比例确定模型； 按照能耗最小的原则，构建用于对所述磁矩比例确定模型进行训练的训练样本；以及 基于所述训练样本，通过梯度下降的方式，对所述磁矩比例确定模型进行训练，其中按照能耗最小的原则，构建用于对所述磁矩比例确定模型进行训练的训练样本的操作，包括： 生成与不同的夹角组合对应的多个输入样本，其中每个夹角组合指示相应的多个磁力矩器的磁力矩磁矩与所述卸载磁矩之间的夹角； 针对各个输入样本，通过粒子群优化的方法，确定相应的磁力矩磁矩；以及 根据与所述输入样本对应的磁力矩磁矩确定相应的输出样本，其中所述输出样本指示与相应的多个磁力矩器对应的参考权重； 根据所述卸载磁矩以及所述磁矩分配比例，确定所述多个磁力矩器的磁力矩磁矩；以及 根据所确定的磁力矩磁矩，通过所述多个磁力矩器对所述飞轮进行角动量卸载。

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