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龙图腾网获悉应急管理部国家自然灾害防治研究院申请的专利一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954981.1，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法是由丁锐;姜大伟;李路瑶;张世民设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法，涉及点云数据去噪技术领域，包括如下步骤：基于无人机载激光雷达采集目标的点云数据，并对点云数据进行预划分处理，得到第一点云数据；根据第一点云数据进行半径获取处理，得到去噪半径数据；基于第一点云数据获取对应的最终点数阈值，并根据去噪半径数据进行第一点云去噪处理，得到第二点云数据；基于第二点云数据进行点云异常值检测处理，得到第三点云数据；本发明用于解决现有的点云数据去噪技术基于半径滤波法对激光雷达点云数据去噪时，无法根据点云密度自动设置最佳的半径范围和数量阈值，对不均匀密度的点云数据进行准确去噪的问题。

本发明授权一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机载激光雷达点云数据去噪与异常值检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于无人机载激光雷达采集目标的点云数据，并对点云数据进行预划分处理，得到第一点云数据； 根据第一点云数据进行半径获取处理，得到对应的最佳去噪半径，记作去噪半径数据； 基于第一点云数据获取对应的最终点数阈值，并根据去噪半径数据进行第一点云去噪处理，得到第二点云数据； 基于第二点云数据进行点云异常值检测处理，得到第三点云数据； 根据第一点云数据进行半径获取处理，得到对应的最佳去噪半径，记作去噪半径数据包括如下子步骤： 设置初始邻域半径为RE，最大邻域半径为RM；对于任意一个第二立方体，记作第二立方区域；对于第二立方区域中任意一点，记作第一中心点； 将以第一中心点为球心，RE为半径的圆球形区域记作第一中心点的初始邻域； 获取第一中心点的初始邻域内所有点到第一中心点的距离，记作邻域距离序列；并求取邻域距离序列中所有距离的平均值以及方差，按顺序分别记作第一中心点的对应均值PE以及对应方差PB； 重复获取第二立方区域内所有点的对应方差，并统计对应方差的最大值，记作PM；根据第一公式计算第一中心点对应的优秀去噪半径；第一公式如下：其中RL代表优秀去噪半径； 重复获取第二立方区域中所有点对应的优秀去噪半径，并按照从小到大的顺序排列，记作优秀半径序列；求取优秀半径序列中第k2百分位数到第k3百分位数的平均值，记作第二立方区域对应的疑似最佳半径；其中k2以及k3为设置的百分位数； 若第二立方区域对应的疑似最佳半径小于最大邻域半径，则标记第二立方区域对应的疑似最佳半径为第二立方区域的最佳去噪半径；否则标记最大邻域半径为第二立方区域的最佳去噪半径； 重复获取所有第二立方体对应的最佳去噪半径，得到去噪半径数据。

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