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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511262576.X，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法是由袁东辉;王立鹏;马瑜诚;刘家良;李威翰;王小晨设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法在说明书摘要公布了：本发明属于多机器人协同感知与自主导航技术领域，尤其涉及一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法，该方法包括：获取环境数据；将环境数据输入至改进的YOLOv8模型，获取物体语义信息，其中，改进的YOLOv8模型通过对YOLOv8模型进行改进获得；基于物体语义信息，构建三维椭球体模型；基于物体语义信息和三维椭球体模型匹配对齐多视角数据，并结合非线性优化算法进行全局位姿联合优化，获取高精度地图；基于高精度地图，联合多机器人探索任务进行动态探索。本发明融合几何与语义信息的协同SLAM框架，并设计了分层式的探索策略，结合语义增强的感知能力与任务分配机制，在提升建图精度的同时，显著提高了整体探索效率。

本发明授权一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同语义SLAM与动态探索方法，其特征在于，包括： 获取环境数据； 将所述环境数据输入至改进的YOLOv8模型，获取物体语义信息，其中，所述改进的YOLOv8模型通过对YOLOv8模型进行改进获得； 基于所述物体语义信息，构建三维椭球体模型； 基于所述物体语义信息和三维椭球体模型匹配对齐多视角数据，并结合非线性优化算法进行全局位姿联合优化，获取高精度地图； 基于所述物体语义信息和三维椭球体模型匹配对齐多源数据，并结合非线性优化算法进行全局位姿联合优化，获取高精度地图包括： 基于所述物体语义信息和三维椭球体模型匹配对齐多视角数据，获取物体地图点和语义地图点； 利用所述语义地图点进行多机器人位姿优化，获取多机器人之间的位姿关系； 采用图优化法对所述多机器人之间的位姿关系进行全局位姿优化，获取全局位姿估计数据； 根据所述全局位姿估计数据和物体地图点，获取所述高精度地图； 基于所述物体语义信息和三维椭球体模型匹配对齐多视角数据，获取物体地图点和语义地图点包括： 基于所述物体语义信息，设置预设数量检测框，并将所述物体语义信息进行投影，获取对应数量的投影框； 基于所述三维椭球体模型，计算所述检测框和投影框的交并比，将所述交并比作为关联得分； 根据所述关联得分，结合匈牙利法获取关联关系； 利用所述多视角数据对所述关联关系进行优化，获取所述物体地图点和语义地图点； 利用所述语义地图点进行多机器人位姿优化，获取多机器人之间的位姿关系包括： 基于所述语义地图点，获取包含地标点的关键帧集合； 利用词袋模型对所述关键帧集合进行处理，获取相似度评分； 根据所述相似度评分，获取所述多机器人之间的位姿关系；基于所述高精度地图，联合多机器人探索任务进行动态探索。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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