买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东港口烟台港集团有限公司;同济大学;山东大学;烟台港滚装物流有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司申请的专利基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511055336.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法是由黄东辉;陈维如;曲涛;黄岩军;张元建;杨文杰;柳威;王一;万熠;仝兴华;常震霖;孙淑岳;郝延鹏;王兰忠;宫永顺;孙超;曹海东;顾健;林大凯;孙洁;刘超;郭恩华;李学奇;任梦真;戚玮真设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于扭矩控制技术领域，具体涉及一种基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法。所述方法包括：实时采集当前车辆状态信息；基于当前车辆状态信息，从预先生成的显式控制策略中快速查表获得最优扭矩分配方案，并获得最优扭矩指令；将获得的最优扭矩指令传递至底层驱动，控制各轮电机执行能耗优化下的驱动控制任务。

本发明授权基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于降维显示MPC的五轴转运机器人节能扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤100：实时采集当前车辆状态信息； 步骤200：基于当前车辆状态信息，从预先生成的显式控制策略中快速查表获得最优扭矩分配方案，并获得最优扭矩指令； 步骤300：将获得的最优扭矩指令传递至底层驱动，控制各轮电机执行能耗优化下的驱动控制任务； 基于当前车辆状态信息，从预先生成的显式控制策略中快速查表获得最优扭矩分配方案之前还包括：将五轴转运机器人的五轴分别简化为两个三自由度动力模型以及一个二自由度动力模型，建立车辆动力学状态方程，以纵向速度、横向速度与偏航角速度作为核心车辆状态变量； 基于当前车辆状态信息，从预先生成的显式控制策略中快速查表获得最优扭矩分配方案，包括： 对原始高维车辆状态向量进行状态降维处理，得到等效低维车辆状态向量； 引入控制方程，所述控制方程中控制量是各个车轮的控制扭矩，通过对不同车轮施加不同的控制扭矩，实现对车辆状态信息的控制； 构建各轮电机单位时间能耗并据此得出总能耗，基于等效低维车辆状态向量、参考车辆状态向量、控制扭矩及总能耗，构建代价函数，以实现路径跟踪精度与能量最小化的多目标统一优化； 根据当前时刻的车辆状态信息和控制扭矩，构建车辆离散动力学模型，描述下一时刻的车辆状态信息； 基于车辆离散动力学模型，构建模型预测控制问题，综合考虑多项约束； 采用离线方式对模型预测控制问题进行多参数区域划分与优化求解，生成车辆状态信息空间与最优扭矩控制指令之间的映射关系，并以查表形式部署至控制器中； 实时获取车辆状态信息，作为查表输入，检索最优扭矩分配结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口烟台港集团有限公司;同济大学;山东大学;烟台港滚装物流有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市芝罘区北马路155号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。