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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511248473.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统是由袁东辉;王立鹏;廉成瑞;刘家良;李威翰设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统，属于旋翼无人机自动控制技术领域。方法包括以下步骤：步骤一、基于旋翼无人机的位置和船舶甲板位置规划旋翼无人机理想降落线路；步骤二、基于所述理想降落线路，获得旋翼无人机的位置误差；步骤三、对船舶运行姿态进行预测，得到船舶姿态预测结果；步骤四、基于所述船舶姿态预测结果生成旋翼无人机的预测理想降落线路，并基于旋翼无人机的所述位置误差对旋翼无人机进行轨迹跟踪飞行控制，完成旋翼无人机指定甲板区域自动降落。本发明能够实现船载旋翼无人机在船上指定区域的自动降落任务。

本发明授权一种船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.船载旋翼无人机指定甲板区域自动降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、基于旋翼无人机的位置和船舶甲板位置规划旋翼无人机理想降落线路； 步骤二、基于所述理想降落线路，获得旋翼无人机的位置误差； 步骤三、对船舶运行姿态进行预测，得到船舶姿态预测结果； 步骤四、基于所述船舶姿态预测结果生成旋翼无人机的预测理想降落线路，并基于旋翼无人机的所述位置误差对旋翼无人机进行轨迹跟踪飞行控制，完成旋翼无人机指定甲板区域自动降落； 步骤三中，采用KOA-LSTM模型对船舶运动姿态进行预测； 预测的方法包括： S31、采集船舶实际数据，并对所述船舶实际数据进行预处理得到船舶姿态数据； S32、初始化KOA的参数：行星数量、最大迭代次数Tmax、超参数：学习率、神经元数量的上下界、控制参数；其中，表示引力常数；表示距离衰减系数；表示轨道周期； S33、用随机位置、轨道偏心率和轨道周期初始化步骤S32中的参数，并评估初始种群的适应度值； S34、将全局最优解标记为太阳的位置，得到目前的超参数； S35、计算太阳与所有天体之间的欧几里得距离、引力以及计算所有天体的速度； S36、更新对象与太阳之间的距离或对象的新位置； S37、计算对比评估所有天体和太阳的适应度值，并更新全局最优解； S38、迭代结束后保存全局最优解，全局最优解为LSTM网络的最优参数； S39、将所述船舶姿态数据输入至最优参数的LSTM网络，得到所述船舶姿态预测结果； 步骤四中，轨迹跟踪飞行控制的方法包括：采用闭环控制器对旋翼无人机进行轨迹跟踪飞行控制； 所述闭环控制器的输入为期望位置和期望偏航角，位置控制器通过世界坐标系下的期望位置、实际位置和实际速度得到机体坐标系下期望的拉力、期望的滚转角和期望的俯仰角，将期望的俯仰角、期望的滚转角、期望偏航角以及实际的欧拉角和实际的机体角速度输入到姿态控制器得到期望的三轴力矩；控制分配器根据期望的拉力、期望的三轴力矩得到期望的转速；电机控制器根据期望的转速生成期望的油门指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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