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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京朝阳医院申请的专利手术机器人系统及其控制方法、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120713648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924888.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人系统及其控制方法、计算机设备是由藏磊;袁硕;范宁;王奥博;陈睿源设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人系统及其控制方法、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人系统及其控制方法、计算机设备。所述方法包括：获取待磨骨区域中待磨除骨质的骨力学信息；基于所述骨力学信息确定所述待磨除骨质与所述手术机器人系统的末端执行器之间的摩擦系数信息；基于所述摩擦系数信息确定所述末端执行器在磨骨过程中与所述待磨除骨质的期望接触力；所述期望接触力用于使所述末端执行器在磨骨过程中满足期望转矩。采用本方法能够保证磨骨过程的接触力在控制范围内，既提高了磨削的效率，又保证了手术过程中的安全性。

本发明授权手术机器人系统及其控制方法、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待磨骨区域中待磨除骨质的骨力学信息； 基于所述骨力学信息确定所述待磨除骨质与所述手术机器人系统的末端执行器之间的摩擦系数信息； 基于所述摩擦系数信息确定所述末端执行器在磨骨过程中与所述待磨除骨质的期望接触力；所述期望接触力用于使所述末端执行器在磨骨过程中满足期望转矩； 所述方法还包括： 在所述待磨骨区域中确定第一界面和第二界面；所述第一界面为所述待磨骨区域的上表面，所述第二界面位于所述待磨骨区域对应的骨质层边界上方； 以所述第一界面为磨削起始面、所述第二界面为磨削终止面，获得所述待磨骨区域对应的规划磨削路径；所述规划磨削路径用于指示控制所述末端执行器在所述待磨骨区域的磨骨过程中的移动轨迹；其中，所述规划磨削路径包括每一磨削层所在的二维空间中的至少一条二维曲线，多个所述磨削层沿所述第一界面至所述第二界面方向逐层分布； 所述获得所述待磨骨区域对应的规划磨削路径，包括： 确定所述末端执行器对应的经皮不动点；所述经皮不动点位于皮肤表面并与所述待磨骨区域的空间位置相关联； 将所述经皮不动点作为所述末端执行器的旋转基准点，获得多个同心圆路径； 根据多个所述同心圆路径获得所述规划磨削路径；所述规划磨削路径中的所述二维曲线包括多段子曲线，多段所述子曲线包括多个所述同心圆路径在所述待磨骨区域内的圆周段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人首都医科大学附属北京朝阳医院，其通讯地址为：100000 北京市朝阳区工人体育场南路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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