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龙图腾网获悉佛山道善智能机器人有限公司申请的专利一种划线机器人工作区域三维环境重建系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510867782.7，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种划线机器人工作区域三维环境重建系统是由刘忠全;朱平;刘洪;刘文杰;张雁庆设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种划线机器人工作区域三维环境重建系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维环境重建技术领域，具体为一种划线机器人工作区域三维环境重建系统，系统包括：点云属性计算模块，对划线机器人工作区域的进行地面扫描，获取原始点云，对原始点云执行坐标系对齐，遍历所有数据点并计算每个数据点的主曲率值与主方向值。本发明中，通过对划线机器人工作区域进行地面扫描并获取原始点云后，进行坐标系对齐及每个数据点的主曲率与主方向计算，在建立具有局部几何属性的曲率属性点云基础上，采用设定阈值筛选主曲率值较高的数据点，提升了对细微地面划线痕迹的敏感响应能力；结合空间邻近性与几何方向一致性建立的特征点集群，构造出空间连续性更强、形态识别更准确的离散划线特征表达。

本发明授权一种划线机器人工作区域三维环境重建系统在权利要求书中公布了：1.一种划线机器人工作区域三维环境重建系统，其特征在于，所述系统包括： 点云属性计算模块，对划线机器人工作区域的进行地面扫描，获取原始点云，对原始点云执行坐标系对齐，遍历所有数据点并计算每个数据点的主曲率值与主方向值，建立曲率属性点云； 划线特征识别模块，基于所述曲率属性点云，设定曲率筛选阈值并遍历所有数据点，将主曲率值大于曲率筛选阈值的点筛选出，得到痕迹候选点集，基于所述痕迹候选点集，建立离散划线特征簇； 痕迹网络构建模块，基于所述离散划线特征簇，计算每个簇的中心位置与主方向，连接空间距离低于阈值且主方向一致的簇，生成划线连接路径图，基于所述划线连接路径图，拟合建立划线矢量化结构； 多分辨率网格生成模块，基于所述曲率属性点云，将划线机器人工作区域划分为初始单元格，建立初始复杂度网格，基于所述初始复杂度网格，获取自适应地形网格模型； 所述自适应地形网格模型的获取步骤为： 基于所述初始复杂度网格，逐个遍历初始复杂度网格内每个初始单元格的耦合形态复杂度，并与预先设定的耦合形态复杂度阈值进行逐项数值比较，同时检测每个初始单元格空间位置是否与划线矢量化结构存在空间几何交叉关系，筛选满足耦合形态复杂度超过阈值或存在交叉关系的初始单元格，生成待细分单元格集合； 根据所述待细分单元格集合，将每个待细分单元格沿三维空间坐标轴中点位置进行均匀划分，形成八个更小尺寸的子单元格，并逐个记录所有子单元格的三维空间位置与边界信息，生成第一次递归细分单元格集合； 基于所述第一次递归细分单元格集合，重复获取待细分单元格集合和获取第一次递归细分单元格集合的步骤，直至所有单元格的耦合形态复杂度均满足设定阈值且不再与划线矢量化结构相交，再对全部单元格进行网格拓扑连接，生成自适应地形网格模型。

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