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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利一种自动跟随式医用输液系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120636677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832578.1，技术领域涉及：G16H20/17；该发明授权一种自动跟随式医用输液系统及方法是由李可欣设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动跟随式医用输液系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动跟随式医用输液系统及方法，涉及医用输液技术领域，系统包括：绑定强度模块，用于得到动态更新的患者与输液设备的绑定强度；跟踪精度模块，用于得到经绑定强度校准的对患者的跟踪精度；路径规划模块，用于得到输液设备移动的最优路径；速度控制模块，用于根据最优路径与跟踪精度的反馈值，得到自适应控制的输液设备的当前速度；避障决策模块，用于根据当前速度与三维激光雷达的障碍物扫描数据，得到障碍物的威胁度，并基于威胁确定输液设备的避障决策值；自动跟随模块，用于根据输液设备的最优路径、当前速度和避障决策值的协同反馈，得到输液设备的运动控制量。本系统能够实现输液设备准确地自动跟随患者进行输液。

本发明授权一种自动跟随式医用输液系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动跟随式医用输液系统，其特征在于，所述系统包括： 绑定强度模块，用于根据患者佩戴的RFID标签信号与身份数据库的匹配结果，得到动态更新的所述患者与输液设备的绑定强度，还用于获取用于表示所述患者与所述输液设备初始连接强度标定值的初始绑定系数；根据时间衰减因子和当前时刻，构建时间衰减项；获取用于模拟绑定信号周期性波动的周期波动因子；根据历史时刻的绑定信号的信号强度的积分值、所述时间衰减项和所述周期波动因子对所述初始绑定系数进行处理，得到所述绑定强度； 跟踪精度模块，用于根据所述绑定强度与多传感器实时采集的距离数据和速度数据，得到经绑定强度校准的对所述患者的跟踪精度； 路径规划模块，用于根据所述跟踪精度与环境感知模块获取的空间拓扑数据，得到所述输液设备移动的最优路径； 速度控制模块，用于根据所述最优路径与所述跟踪精度的反馈值，得到自适应控制的所述输液设备的当前速度，还用于根据速度响应系数调整所述跟踪精度，得到调整后的跟踪精度；计算所述绑定强度的时间变化率；根据路径影响因子和各历史时刻的最优路径，计算累计路径代价；根据所述调整后的跟踪精度、所述绑定强度的时间变化率和所述累计路径代价，确定所述当前速度； 避障决策模块，用于获取距离归一化尺度和方位角归一化尺度，根据所述距离归一化尺度、所述输液设备与每个障碍物的距离和参考距离，构建距离影响因子项，根据所述方位角归一化尺度、每个障碍物的方位角和所述输液设备的方位角，构建角度影响因子项，根据所述距离影响因子项和所述角度影响因子项，确定避障决策值，其中，避障决策值表示为：其中，是避障决策值，是输液设备与第j个障碍物的距离，r是输液设备距参考点的参考距离，是当前方位角，是第j个障碍物的方位角，是距离归一化尺度，是方位角归一化尺度，是当前速度，是第j个障碍物的归一化威胁度，m是障碍物的总数量； 自动跟随模块，用于根据所述输液设备的最优路径、当前速度和所述避障决策值的协同反馈，得到所述输液设备的运动控制量。

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