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龙图腾网获悉北京航空航天大学宁波创新研究院;宁波南审审计研究院申请的专利一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510715841.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法是由齐中阳;杨家骥;钱钢;潘翀设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法，涉及路径规划技术领域，首先根据巡检物确定三层安全区的最近检测距离；无人机从起点携带光电吊舱升空，通过A‑star算法基于第一层安全巡检区生成主飞行路径，执行第一层精细巡检，利用光电吊舱实时拍摄并通过LiDAR与倾斜摄影构建毫米级三维点云模型，结合深度学习识别窗户、装饰结构及缺陷区域作为首次结果；发现缺陷后，用A‑star算法规划第二层路线并执行，对比二次结果与首次结果；若一致则返回主航线，否则进入第三层安全区再次规划路线并获取最终结果；完成后返回主航线继续下一周期巡检；本发明提供的方法，能够增加巡检结果的可靠性，并且减少了近距离飞行的时间消耗和安全隐患。

本发明授权一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据巡检物的情况确定三层路径的最近检测距离； 步骤2、无人机携带光电吊舱放置于起点位置； 步骤3、执行第一层精细巡检路线，沿着规划好的航线飞行； 步骤4、发现缺陷区域时，识别其关键特征；关键特征为大楼裂缝的长度，以此作为第一次巡检结果； 步骤5、利用A-star算法根据第二层安全巡检区规划第二层精细巡检路线，路线规划完成后，执行飞行路线； 步骤6、进入第二层安全巡检区后，利用光电吊舱识别缺陷区域的关键特征，以此作为第二次巡检结果； 步骤7、对比第二次巡检结果和第一次巡检结果，如果两次巡检结果一致则返回主飞行路线；如果两次巡检结果不一致，则准备进入第三层安全巡检区； 步骤8、利用A-star算法根据第三层安全巡检区规划第三次精细巡检路线，路线规划完成后，执行该飞行路线； 步骤9、利用光电吊舱识别缺陷区域的关键特征，以此作为最终巡检的结果； 步骤10、返回主航线进行下一周期的巡检； 第二层精细巡检路线的起点为获取第一次巡检结果的位置；第三次精细巡检路线的起点为获取第二次巡检结果的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学宁波创新研究院;宁波南审审计研究院，其通讯地址为：315800 浙江省宁波市北仑区梅山街道康达路399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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