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龙图腾网获悉芜湖辛巴网络科技有限公司申请的专利一种远控驾驶系统的时延测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120567348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510672487.6，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种远控驾驶系统的时延测试方法及系统是由盛小飞;沈迪;裴宇;王文聘;惠广含设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远控驾驶系统的时延测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及时延测试技术领域，尤其涉及一种远控驾驶系统的时延测试方法及系统，本发明提出以下方案，通过在图像帧中插入预设的扰动帧，采集图像帧在各节点的处理与传输时间戳，并在舱端对扰动帧的图像响应信号进行信号处理分析，提取各阶段的延迟特征，用于修正基于时间戳计算的链路时延。通过构建稀疏特征空间与延迟反演优化模型，实现多阶段处理延迟的精准识别和微秒级修正。

本发明授权一种远控驾驶系统的时延测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种远控驾驶系统的时延测试方法，应用于测试远程驾驶系统，所述远程驾驶系统包括车端、云端和舱端，其特征在于，所述时延测试方法包括： 获取采集的图像帧在所述车端、云端和舱端进行收发和处理的各个时间戳，其中，在所述图像帧中插入预设的扰动帧； 根据各个时间戳确定每个收发阶段和处理阶段的时延； 对所述扰动帧在舱端的图像响应信号进行信号处理分析，提取延迟特征，根据所述延迟特征修正基于时间戳计算的时延； 在获取各个时间戳之前，所述时延测试方法还包括： 对所述车端和所述舱端分别配置基于PTP协议的授时模块，对所述云端配置基于NTP协议的授时模块； 基于历史偏差序列构建时钟偏差预测模型，通过所述时钟偏差预测模型预测云端NTP时间与其他端PTP时间之间的动态偏移量，并根据所述动态偏移量修正云端时间基准； 在获取图像帧在车端进行收发和处理的各个时间戳之前，所述时延测试方法还包括： 在车端图像采集与编码阶段，通过车端的图像传感器采集图像帧并将其输入至编码器的运动估计阶段，其中，在输入至编码器之前向所述图像帧插入具有预设特征的扰动帧； 基于PTP授时的系统时间，通过编码器的软件开发接口向所述图像帧注入时间戳T1； 在图像处理流程中，车端的控制器接收所述图像帧后标记图像接收时间戳T2，处理完成后标记处理完成时间戳T3； 将处理完成后的图像帧封装为TCP报文进行推流，同时标记推流时间戳T4； 所述在输入至编码器之前向所述图像帧插入具有预设特征的扰动帧，包括： 基于时延探测的收发阶段和处理阶段的特征解构需求，将扰动帧编码为多个互不重叠的时延编码区域； 根据阶段特性在所述时延编码区域中添加结构扰动特征，其中所述结构扰动特征通过频率分布编码、相位偏移编码和块匹配编码方式生成； 将所述扰动帧周期性插入图像帧中，并与图像帧以预设比例进行交替传输。

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