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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种水下作业核工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120534485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510824130.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下作业核工业机器人是由吴通;张自强;张川;吴佳豪;陈凤娟设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下作业核工业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种水下作业核工业机器人，包括：两栖移动系统，两栖移动系统包括底盘、陆地移动模块、水下移动模块和吸附固定模块；作业系统，作业系统在底盘顶面前侧安装有两组，作业系统包括多自由度机械臂和抓取机械手，多自由度机械臂安装在底盘顶面，抓取机械手安装在多自由度机械臂的端部；回收储存系统，回收储存系统安装在底盘顶面；视觉识别系统，视觉识别系统安装在底盘顶面后侧，视觉识别系统包括支撑模块、照明模块和识别模块；终端控制器，两栖移动系统、作业系统、回收储存系统、视觉识别系统均与终端部控制器连接。本发明能够灵活地从陆地进入水下作业区域，适用于多种复杂环境下的作业。

本发明授权一种水下作业核工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下作业核工业机器人，其特征在于，包括： 两栖移动系统1，所述两栖移动系统1包括底盘110、陆地移动模块120、水下移动模块130和吸附固定模块140，所述陆地移动模块120和所述水下移动模块130安装在所述底盘110的两侧，所述吸附固定模块140布置在所述底盘110的底面； 作业系统2，所述作业系统2在所述底盘110顶面前侧安装有两组，所述作业系统2包括多自由度机械臂210和抓取机械手220，所述多自由度机械臂210安装在所述底盘110顶面，所述抓取机械手220安装在所述多自由度机械臂210的端部； 回收储存系统3，所述回收储存系统3安装在所述底盘110顶面，且与所述作业系统2对应布置； 视觉识别系统4，所述视觉识别系统4安装在所述底盘110顶面后侧，所述视觉识别系统4包括支撑模块410、照明模块420和识别模块430，所述照明模块420和所述识别模块430均安装在所述支撑模块410上； 终端控制器，所述两栖移动系统1、所述作业系统2、所述回收储存系统3、所述视觉识别系统4均与所述终端控制器连接； 所述多自由度机械臂210包括： 机械臂驱动电机Ⅰ211，所述机械臂驱动电机Ⅰ211固定在所述底盘110上； 机械臂驱动齿轮Ⅰ212，所述机械臂驱动齿轮Ⅰ212固定连接在所述机械臂驱动电机Ⅰ211的输出轴上 机械臂从动齿轮Ⅰ213，所述机械臂从动齿轮Ⅰ213通过轴承转动连接在所述底盘110的顶面，所述机械臂从动齿轮Ⅰ213与所述机械臂驱动齿轮Ⅰ212啮合，所述机械臂从动齿轮Ⅰ213顶面同轴固定连接有机械臂下臂杆； 机械臂中臂杆214，所述机械臂中臂杆214通过转动副转动连接在所述机械臂下臂杆的端部； 机械臂上臂杆215，所述机械臂上臂杆215通过转动副转动连接在所述机械臂中臂杆214的端部，所述机械臂中臂杆214与所述机械臂下臂杆之间、所述机械臂中臂杆214与所述机械臂上臂杆215之间分别设置有角度调节组件230； 所述角度调节组件230包括机械臂驱动电机Ⅱ231、机械臂驱动齿轮Ⅱ232和机械臂从动齿轮Ⅱ233，所述机械臂下臂杆端部、所述机械臂中臂杆214端部分别转动连接有所述机械臂从动齿轮Ⅱ233，所述机械臂中臂杆214上、所述机械臂上臂杆215上分别固定有所述机械臂驱动电机Ⅱ231，所述机械臂驱动电机Ⅱ231的输出轴上固定有机械臂驱动齿轮Ⅱ232，所述机械臂驱动齿轮Ⅱ232分别与所述机械臂从动齿轮Ⅱ233啮合； 机械臂电推杆216，所述机械臂电推杆216固定在所述机械臂上臂杆215的端部，所述机械臂电推杆216的端部固定连接有固定管217； 抓手摄像头218，所述抓手摄像头218固定在所述固定管217上； 所述抓取机械手220包括： 机械手电推杆221，所述机械手电推杆221的缸体部分固定在所述固定管217内； 固定底座Ⅰ222，所述固定底座Ⅰ222固定在所述固定管217的端部，所述固定底座Ⅰ222的中心位置开设有让位孔； 固定底座Ⅱ223，所述固定底座Ⅱ223与所述固定底座Ⅰ222正对设置，所述固定底座Ⅰ222与所述固定底座Ⅱ223之间通过固定杆同轴固定连接； 垫板，所述垫板设置在所述固定底座Ⅰ222与所述固定底座Ⅱ223之间，且与所述固定杆滑动连接，所述机械手电推杆221的活动端穿过所述让位孔与所述垫板中心位置固定； 抓手224，所述抓手224设置有若干组，若干组所述抓手224通过安装座转动连接在所述固定底座Ⅱ223的一侧； 连接杆组225，所述连接杆组225一端与所述抓手224转动连接，另一端穿过所述固定底座Ⅱ223与所述垫板固定连接，且所述连接杆组225与所述固定底座Ⅱ223滑动连接； 还布置有： 高分辨率水下摄像机，能在水下复杂光线条件下清晰拍摄核废料图像； 多光谱成像仪，辅助识别不同材质的核废料； 深度相机，用于获取核废料与机器人之间的距离信息，辅助定位； 图像处理算法，采用深度学习算法，对摄像机拍摄的图像进行特征提取和分类，识别核废料，利用大量标注的核废料图像数据集进行训练，提高算法的识别准确率； 三维重建算法，结合深度相机的数据，对核废料进行三维重建，获取其精确的空间位置和形状信息； 超短基线定位系统，安装在机器人和母船上，通过测量声波的传播时间和相位差，确定机器人在水下的位置和姿态； 惯性导航系统，提供机器人的姿态、速度和加速度信息，辅助超短基线定位系统系统进行定位，提高定位的稳定性和精度； 数据融合算法，将超短基线定位系统和惯性导航系统的数据进行融合处理，消除单一传感器的误差，提高定位的精度和可靠性； 高性能工业计算机，作为核心控制单元，处理视觉识别和定位系统的数据，并向各执行机构发出控制指令。

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