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龙图腾网获悉苏州桦汉科技有限公司申请的专利一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120512203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510878803.5，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法是由孔俊设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及时钟同步技术领域，具体涉及一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法，包括，在主站周期性向所有从站发送时间同步帧的同时，采集从站反馈时间数据，并分别计算主从时间之间的时钟偏移值，同时，根据采集的多周期性数据构建主从偏移时间特征矩阵，从构建的主从偏移时间特征矩阵中提取初始静态偏移、偏移波动趋势以及多从站之间偏移协同性特征，并根据提取的特征确定初始估计集合，基于初始估计集合构建主从偏移预测集合，基于确定的主从偏移预测集合进行主从时钟偏移自适应补偿修正；本发明通过构建初始偏移估计集合，并引入偏移趋势估计函数，实现对每个从站节点的偏移序列进行二次拟合，且通过误差比较机制确保预测精度显著提升。

本发明授权一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT的主站系统的时钟同步方法，其特征在于：包括以下步骤，基于主站驱动机制确定主从初始偏移矩阵，具体为： 在主站周期性向所有从站发送时间同步帧的同时，采集从站反馈时间数据，并分别计算主从时间之间的时钟偏移值，同时，根据采集的多周期性数据构建主从偏移时间特征矩阵，从构建的主从偏移时间特征矩阵中提取初始静态偏移、偏移波动趋势以及多从站之间偏移协同性特征，并根据提取的特征确定初始估计集合，基于初始估计集合构建主从偏移预测集合； 以及，基于确定的主从偏移预测集合进行主从时钟偏移自适应补偿修正，具体为： 通过自适应同步算法，在基于第二代偏移建模结果构成的主从偏移预测集合基础上，针对集合中的从站节点，建立主从时钟补偿控制关系，根据建立的补偿控制关系进行主从时钟同步调节； 基于初始估计集合构建主从偏移预测集合具体为： 通过引入偏移趋势估计函数，对每个从站的偏移变化序列进行动态建模，并调整初始偏移估计值，进而生成第二代偏移建模结果集合，同时，对于第二代偏移建模结果确定的过程中，通过调整估计策略，确保第二代建模集合中所有从站节点的预测误差均低于初始偏移集合的建模误差； 并基于计算的误差，进行迭代判断，具体为： 从所有第二代偏移建模结果中任意选择从站，根据从对应的初始建模误差以及第二代建模误差的对比结果，判断是否完成迭代，则有， 若第二代偏移建模结果中所有从站对应的第二代建模误差均小于对应的初始建模误差，则表示第二代偏移建模的迭代完成，此时第二代建模结果对应的从站节点，组合形成的从站集合为主从偏移预测集合。

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