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龙图腾网获悉西安市城市规划设计研究院申请的专利基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510530177.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法是由高航;王嘉啓;潘少立;王宝国设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及建筑测绘技术领域，提供了一种基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法，包括：对无人机设备和地面机器人扫描的时空融合数据进行盲区检测，并在顶部点云数据底部点云数据存在盲区视角时，启动动态主从机制；其中，动态主从机制将存在盲区的点云数据对应设备作为从机设备，将不存在盲区的点云数据对应设备作为主机设备，并控制从机设备执行点云填充，确定盲区补偿数据，并将盲区补偿数据融合至时空融合数据后，生成加载至可视化界面的目标时空融合数据。通过动态主从控制机制、多维度同步策略和建筑特征驱动的智能补偿算法，构建从数据采集到质量验证的闭环工作流。

本发明授权基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘方法，其特征在于，包括： 对无人机设备和地面机器人扫描的时空融合数据进行盲区检测，并在顶部点云数据底部点云数据存在盲区视角时，启动动态主从机制； 其中，动态主从机制将存在盲区的点云数据对应设备作为从机设备，将不存在盲区的点云数据对应设备作为主机设备，并控制从机设备执行点云填充，确定盲区补偿数据，并将盲区补偿数据融合至时空融合数据后，生成加载至可视化界面的目标时空融合数据；其中， 盲区补偿数据为从机设备在主机数据引导下，沿盲区边界执行渐进式扫描，在形制规则约束下生成的补偿点云； 盲区补偿数据由从机设备在不同视角下，时空同步的老建筑物盲区的数据填充确定； 所述对无人机设备和地面机器人扫描的时空融合数据进行盲区检测前，还包括： 预先配置同步数据传输机制，接收无人机设备扫描对老建筑扫描的顶部点云数据以及地面机器人扫描的底部点云数据；其中，同步传输机制包括时空同步机制、主从动态同步机制和界面视角同步机制； 所述时空同步机制配置有基于联合标定靶标的统一坐标系；其中，通过无人机设备对地面机器人在统一坐标系的滑动窗口下实时授时，生成顶部点云和底部点云的时空融合数据。

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