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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510529274.8，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质是由李肯立;胡嘉豪;段明星;刘楚波;刘志忠;肖国庆;丁岩;张嘉鹏;唐卓设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：周期性获取运动智能体对应的各三维环境信息，周期性基于各三维环境信息构建当前人工势场；构建运动智能体运动区域所对应的二维网格地图；在地图中确定运动智能体的起点和终点，起点和终点为地图中的有效节点；基于当前人工势场、二维网格地图及运动智能体的起点和终点进行全局路径规划得到目标路径；当前人工势场发生变化时，基于运动智能体当前所在的位置更新起点，将变化后的人工势场作为当前人工势场，重新进行全局路径规划得到目标路径，直至所述运动智能体到达所述终点。采用本方法既能满足全局最优性、又能满足实时性动态避障。

本发明授权运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种运动智能体路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 周期性获取运动智能体对应的各三维环境信息，并周期性基于各所述三维环境信息构建当前人工势场； 构建运动智能体运动区域所对应的二维网格地图； 在所述二维网格地图中确定所述运动智能体的起点和终点，且所述起点和所述终点为所述二维网格地图中的有效节点； 基于所述当前人工势场、所述二维网格地图以及所述运动智能体的起点和终点进行全局路径规划得到目标路径； 在所述当前人工势场发生变化的情况下，基于所述运动智能体当前所在的位置更新起点，将变化后的人工势场作为所述当前人工势场，并继续执行基于所述当前人工势场、所述二维网格地图以及所述运动智能体的起点和终点进行全局路径规划得到目标路径的步骤，直至所述运动智能体到达所述终点； 所述周期性基于各所述三维环境信息构建当前人工势场，包括： 周期性基于三维地理地势信息构建地理地势子势场，基于动态障碍信息构建动态障碍子势场，基于所述运动智能体的子目标信息构建子目标驱动子势场； 基于所述运动智能体的运动属性，确定各子势场对应的第一权重； 基于所述第一权重将所述地理地势子势场、所述动态障碍子势场以及所述子目标驱动子势场融合得到当前人工势场； 所述基于所述当前人工势场、所述二维网格地图以及所述运动智能体的起点和终点进行全局路径规划得到目标路径，包括： 基于所述当前人工势场、所述二维网格地图中各节点与所述起点和终点的距离，计算所述二维网格地图中各节点对应的代价值； 初始化一个开放列表和一个关闭列表，其中所述开放列表用于存储未搜索过的节点，所述关闭列表用于存储已经搜索过的节点； 将所述运动智能体的起点放入所述开放列表，并设置所述起点的代价值为初始值； 基于所述二维网格地图中各节点对应的代价值，从所述开放列表中选取代价值满足代价要求的节点； 在所述代价值满足代价要求的节点不为终点的情况下，从所述开放列表中删除所述代价值满足代价要求的节点，并将所述代价值满足代价要求的节点添加至所述关闭列表中； 将所述代价值满足代价要求的节点作为当前待遍历节点，且在所述当前待遍历节点的邻近节点不在所述开放列表和所述关闭列表的情况下，基于所述当前人工势场、所述邻近节点与所述起点和终点的距离，计算所述邻近节点对应的当前代价值，将所述邻近节点的父节点设置为所述当前待遍历节点，并将所述邻近节点添加至所述开放列表中，并继续执行基于所述二维网格地图中各节点对应的代价值，从所述开放列表中选取代价值满足代价要求的节点； 在所述代价值满足代价要求的节点为终点的情况下，从所述终点开始逐步追踪父节点，直至到达所述起点，得到目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410013 湖南省长沙市岳麓区麓山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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