东莞理工学院;广东永强奥林宝国际消防汽车有限公司温嘉桦获国家专利权
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龙图腾网获悉东莞理工学院;广东永强奥林宝国际消防汽车有限公司申请的专利一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382938B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510374178.0，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统是由温嘉桦;秦斐燕;任斌;孙泽文;耿丽设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统，包括：S1：接收方向盘转动角度，并转化为输入信号；S2：根据输入信号采用PID控制器来将方向盘转动角度信号转化为转向驱动信号；S3：采用机械传递函数模型对转向驱动信号进行动态特性差异补偿，获得电机在未受转向比控制状态下的转动角度；S4：将电机在未受转向比控制状态下的转动角度与方向盘转动角度进行比较，若两者相等或在误差允许区间±5％内，则判断合格进入下一个步骤进行处理；反之则需要对输入的方向盘转动角度进行误差计算并重复步骤S2‑S4；S5：根据输入的方向盘转动角度来进行转向比控制，输出电机的实际转动角度；S6：根据接收到的电机的实际转动角度，利用四轮转向机构来对车轮进行转向控制。
本发明授权一种消防车四轮转向机构的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种消防车四轮转向机构的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：接收方向盘转动角度，并转化为输入信号； S2：根据输入信号采用PID控制器来将方向盘转动角度信号转化为转向驱动信号； S3：采用机械传递函数模型对转向驱动信号进行动态特性差异补偿，获得电机在未受转向比控制状态下的转动角度； S4：将电机在未受转向比控制状态下的转动角度与方向盘转动角度进行比较，若两者相等或者在误差允许区间±5%内，则判断合格进入下一个步骤进行处理；若两者不相等且不在误差允许区间±5%内，则判断不合格，需要对输入的方向盘转动角度进行误差计算并重复步骤S2-S4； S5：根据输入的方向盘转动角度来进行转向比控制，输出电机的实际转动角度； S6：根据接收到的电机的实际转动角度，利用四轮转向机构来对车轮进行转向控制。
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