买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120182606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510646647.X，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法是由程健;安宁;修海鑫;王超;李和平设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：根据在煤矿巷道点云数据中任意选择的查询点及其邻域内的一个参考点，构建局部坐标系以描述查询点的法向量与参考点的法向量之间的三个角度特征，及查询点与参考点的距离特征；并进行高维特征编码构建高维特征向量；引入交互式分组线性向量注意力机制将高维特征向量映射为值向量的通道分成多个组，并在各组内部应用线性变化，以及组间高维特征的交互，得到目标特征向量；利用多层感知机进行语义分割，以得到煤矿巷道点云数据的分割类别。由此，无需增加煤矿巷道内的设备和计算能力，实现对煤矿巷道复杂场景下点云数据的高效、精确分割。

本发明授权基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法，其特征在于，所述方法包括： 根据在煤矿巷道点云数据中任意选择的查询点及查询点邻域内的一个参考点，构建局部坐标系，以描述查询点与参考点之间的四元特征，所述四元特征包括查询点的法向量与参考点的法向量之间的三个角度特征、、，以及查询点与参考点的距离特征； 对所述四元特征，，，进行高维特征编码，以构建高维特征向量； 引入交互式分组线性向量注意力机制将所述高维特征向量映射为值向量的通道分成多个组，并在各组内部应用线性变化，且通过全局注意力权重进行组间高维特征的交互，以得到线性变化和高维特征的交互的目标特征向量，其中，各组内部应用线性变化时的各组内线性变换权重共享； 利用多层感知机对目标特征向量进行语义分割，以得到煤矿巷道点云数据分割后的分割类别，其中，分割类别包括顶板、底板、帮面、通风管道和管线； 所述根据在煤矿巷道点云数据中任意选择的查询点及查询点邻域内的一个参考点，构建局部坐标系以描述查询点与参考点之间的四元特征，包括： 在煤矿巷道点云数据中任意选择查询点及查询点邻域内的一个参考点，并根据所述和及各自对应的法向量和构建一个局部坐标系； 在所述局部坐标系下，计算的法向量与的法向量之间相对偏差，即的法向量与的法向量之间的三个角度特征、、，以及查询点与参考点的距离特征，以作为描述查询点与参考点之间的四元特征，，，； 其中，； ； 所述对所述四元特征，，，进行高维特征编码，以构建高维特征向量，包括： 将所述煤矿巷道点云数据中所有查询点的四元特征表示为,其中，i=1,2,...,C表示查询点的数目，R表示实数空间； 选择一个服从正态分布的随机投影B,； 其中m表示高维特征向量的维度，s表示控制随机数取值范围的超参数； 查询点四元特征进行高维特征编码后的高维特征向量表示为，其中，； 所述引入交互式分组线性向量注意力机制将所述高维特征向量映射为值向量的通道分成多个组，并在各组内部应用线性变化，且通过全局注意力权重进行组间高维特征的交互，以得到线性变化和高维特征的交互的目标特征向量，包括： 通过交互式分组线性向量注意力机制将所述高维特征向量映射为值向量的通道分成多个组，并在组内部应用线性变换，以得到线性变化后的值向量矩阵； 采用带状矩阵学习各组通道内的上下文信息和通道间的信息，构建全局注意力权重，以对值向量矩阵进行组间高维特征的交互，得到目标特征向量； 其中，涉及个参数，k为不同组别，c为值向量的通道数， 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司，其通讯地址为：100013 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。