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龙图腾网获悉碧空环境科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510289714.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法及系统是由邵振华;李霖;涂文鑫;史慧群;谢定昇;蒋权浩设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法及系统在说明书摘要公布了：本发明专利提供了一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法，应用于污染溯源系统，包括激光雷达设备、云服务器、无人机和地面客户端，所述激光雷达设备、无人机和地面客户端均与云服务器连接，所述方法，包括：所述激光雷达设备获取待监测区域的激光点云数据以及激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息；所述激光雷达设备将激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息通过网络信号发送至云服务器；通过AI算法对高清图像和热成像信息进行智能识别，先根据高清图像中大气污染物边沿是否存在共现目标，推测大气污染物与其共现目标之间的关系，再分析高清图像中大气污染物及其共现目标的热成型特征是否符合常理。

本发明授权一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达及无人机联用的AI污染溯源方法，应用于污染溯源系统，包括激光雷达设备、云服务器、无人机和地面客户端，所述激光雷达设备、无人机和地面客户端均与云服务器连接，其特征在于，所述方法，包括： 所述激光雷达设备获取待监测区域的激光点云数据以及激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息； 所述激光雷达设备将激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息通过网络信号发送至云服务器； 所述云服务器控制无人机按照激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息采集待监测区域的至少两个视觉信息，其中，所述视觉信息包括高清图像信息和热成像信息； 所述云服务器至少将高清图像信息和热成像信息的识别结果进行核对，选出符合各个视觉信息的识别结果传输至地面客户端； 其中，所述云服务器至少将高清图像信息和热成像信息的识别结果进行核对，选出符合各个视觉信息的识别结果传输至地面客户端，包括: 利用YOLOv8的底层逻辑公式提取所述高清图像信息中的边缘特征信息，建立识别目标集合，其中，所述识别目标集合包括大气污染识别目标及普通识别目标，所述边缘特征信息提取步骤为： 先通过引入更多的跳层连接和Split操作，增强梯度流并减少计算量，其代码逻辑公示表示为： 其中，Split操作将输入特征图分为两部分，一部分直接通过多个Bottleneck层，另一部分作为Shortcut连接，最后通过卷积层融合特征； 再通过串联不同尺度的最大池化结果实现多尺度特征融合，其代码逻辑公示表示为： ； 获取所述高清图像识别目标集合中大气污染识别目标边沿的普通识别目标作为高清图像推断目标，基于所述大气污染识别目标和高清图像推断目标集合推测出第一识别结果集合； 将所述高清图像信息与热成像信息相融合，获取所述大气污染识别目标及其边沿的普通识别目标中任一目标的热成像信息特征； 若全部所述热成像信息特征与大气污染识别目标及其边沿的普通识别目标的预设特征相匹配，则直接输出第一识别结果集合； 若所述大气污染识别目标及其边沿的普通识别目标的热成像信息特征与其预设特征不匹配，则修改该大气污染识别目标和高清图像推断目标，并根据新的集合推测出第二识别结果集合进行输出； 其中，所述激光雷达设备获取待监测区域的激光点云数据以及激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息，包括: 所述激光雷达设备用于得到激光点云数据所生成的热点图； 若所述激光雷达设备探测到的颗粒物反射探测频次与颗粒物反射标准频次的差值与颗粒物反射标准频次的百分比大于标准阈值，则此扫描区间内的反射区域将被标记为热点图中的热点云数据； 根据所述扫描区间内检测到的热点云数据反射时差、激光雷达波速度计算出激光雷达设备与热点云数据之间的距离； 将所述激光雷达设备及热点云数据相对于激光雷达设备的坐标信息与激光雷达设备的GPS数据进行融合，得到激光点云数据所生成的热点图中热点云数据对应的坐标信息。

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