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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510183987.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法是由路永乐;苏胜;粟萍;杨涛;鄢誉;何乐;张益铭;路炎飞设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法，应用于腿式机器人运动感知和定位领域。腿式机器人可以利用本体传感器实现对自身运动状态的估计，本发明利用本体多传感器进行联合估计自身状态，通过躯干惯性测量单元IMU进行预积分得到机体相对位姿因子，利用足部IMU预积分得到混合足部惯性导航系统INS因子，利用关节角度传感器得到正运动学模型因子和预积分混合铰接接触模型因子，在因子图优化框架下将传感器因子进行融合并通过距离约束得到最优运动状态估计。本发明利用多本体传感器进行感知，能够解决腿式机器人在视觉、激光雷达感知受限时，单一本体感知造成里程计快速产生漂移的问题。

本发明授权一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立世界坐标系{w}与运动里程计状态变量xi，将一个工业级IMU安装在腿式机器人背部躯干，躯干IMU坐标系与机器人本体坐标系重合建立为坐标系{b}，将消费级IMU安装在机器人与地面接触的腿部连杆上，在与地面接触的足端建立坐标系{c}； 步骤二：采集本体感知数据，并利用捷联惯导算法和正运动学算法来获取腿式机器人的姿态、速度和位置状态；同时，根据上一时刻的关键帧和当前时刻的关键帧的数据，进行预积分计算得到机体相对位姿因子、混合足部INS位姿因子以及混合铰接接触模型位姿因子； 步骤三：删除图优化节点中最早加入的关键帧节点，将当前关键帧状态加入图优化节点，在新节点上连接一元正运动学位姿因子和距离约束因子，在上一关键帧节点和新节点间连接二元机体相对位姿因子、混合足部INS位姿因子、混合铰接接触模型位姿因子然后对各个节点状态进行最优估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆邮电大学，其通讯地址为：400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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