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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510253632.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统是由蒋勉;洪嘉艺;何宽芳;辛桂阳;柴牧;张静静设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统，该方法包括：基于ModifiedD‑H法，对六轴机器人的平行机械臂关节进行添加旋转参数，构建机械臂正运动学模型并获取机械臂的矩阵转换关系式；构建机械臂末端的位置误差模型并获取待辨识的误差参数；基于机械臂末端的位置误差模型，对待辨识的误差参数进行全局灵敏度分析，得到待辨识参数的全局灵敏度值；对待辨识的误差参数进行两级辨识处理，得到机械臂运动学参数辨识结果。本发明能够精准筛选出关键参数，避免在非关键参数上浪费计算资源，提高了参数辨识的效率和精度。本发明作为一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统，可广泛应用于机器人参数辨识技术领域。

本发明授权一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于ModifiedD-H法，对六轴机器人的平行机械臂关节进行添加旋转参数，构建机械臂正运动学模型并获取机械臂的矩阵转换关系式； 结合机械臂正运动学模型与机械臂的矩阵转换关系式，构建机械臂末端的位置误差模型并获取待辨识的误差参数； 将待辨识的误差参数映射至预设阈值范围上，并对机械臂末端的位置误差模型进行分解，得到待辨识参数的函数表达式； 所述待辨识参数的函数表达式的具体如下所示： ； 上式中，表示待辨识参数的函数表达式，表示常数，表示参数数量，表示第个待辨识参数，表示第个待辨识参数，表示辨识参数的函数子项，表示辨识参数和的函数子项，表示待辨识参数的函数子项； 根据条件期望值，获取待辨识参数的函数表达式的子项数据； 根据子项数据，对待辨识参数的函数表达式进行平方可积与方差分解，得到待辨识参数集合； 获取待辨识参数集合的总灵敏度系数，并构造样本矩阵进行参数估计，获取待辨识参数的全局灵敏度值； 所述待辨识参数集合的总灵敏度系数的计算表达式具体如下所示： ； 上式中，表示参数的全局灵敏度系数，表示除之外的所有变量的集合，表示辨识参数，表示关于除参数之外的数学期望，表示对参数的偏方差，表示对位置误差模型函数的总方差，表示关于参数的数学期望，表示关于待辨识参数的位置误差模型函数； 基于待辨识参数的全局灵敏度值，对待辨识的误差参数进行两级辨识处理，得到机械臂运动学参数辨识结果。

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