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龙图腾网获悉烟台中商人工智能科技有限公司申请的专利用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362370.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统是由齐若彤;齐万昌;齐若伊;聂淑梅设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机群路径规划领域，涉及数据分析技术，用于解决现有技术无法结合所有的飞行参数进行综合分析的问题，具体是用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统，包括路径规划平台，路径优化平台通信连接有效率测试模块、覆盖分析模块、规划处理模块以及数据库；效率测试模块用于对复杂场景的无人机群巡航效率进行监测分析：在复杂场景中设置巡航起点与巡航终点，控制无人机群的所有无人机从巡航起点出发并运行至巡航终点进行巡航，然后获取无人机群的效率序列；本发明可以对复杂场景的无人机群巡航效率进行监测分析，从巡航效率的角度对巡航过程进行初筛，保证最终生成的执行路径的航行效率可以高于平均水平。

本发明授权用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统在权利要求书中公布了：1.用于复杂场景巡航的无人机群路径规划系统，其特征在于，包括路径规划平台，所述路径规划平台通信连接有效率测试模块、覆盖分析模块、规划处理模块以及数据库； 所述效率测试模块用于对复杂场景的无人机群巡航效率进行监测分析：在复杂场景中设置巡航起点与巡航终点，控制无人机群的所有无人机从巡航起点出发并运行至巡航终点进行巡航，然后获取无人机群的效率序列；将无人机群的效率序列通过路径规划平台发送至覆盖分析模块； 所述覆盖分析模块用于对无人机群的巡航路径覆盖程度进行分析并对分析路径进行标记； 所述规划处理模块用于对无人机群的执行路径进行规划处理分析并生成执行路径，将执行路径通过路径规划平台发送至管理人员的手机终端； 无人机群的效率序列的获取过程包括：将无人机从巡航起点出发至无人机到达巡航终点的过程标记为巡航过程，获取巡航过程的时长并标记为巡航过程的效率值，将所有无人机的巡航过程按照效率值数值由小到大的顺序进行排列得到无人机群的效率序列； 覆盖分析模块用于对无人机群的巡航路径覆盖程度进行分析的具体过程包括：截取效率序列中排序靠前的Q1个巡航过程作为分析过程，Q1的数值由公式Q1＝Q2*t1e得到，其中Q2为数值常量，Q1的具体数值由管理人员自行设置；t1为比例系数，1.15≤t1≤1.25，e＝0；获取所有分析过程的巡航路径并将巡航路径绘制在复杂场景的地图上，将复杂场景分割为若干个巡航区域，判定是否所有巡航区域内均包含有至少一个巡航路径： 若是，则判定巡航路径覆盖程度满足要求，将分析过程输出； 若否，则判定巡航路径覆盖程度不满足要求，为e进行赋值：e＝e+1，重新计算Q1的数值并重新在完整的效率序列中进行分析过程截取；以此类推，直至巡航路径覆盖程度满足要求；将分析过程的巡航路径标记为分析路径； 规划处理模块对无人机群的执行路径进行规划处理分析的具体过程包括：对避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程进行标记；判定避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程中是否包含有相同的分析过程：若包含，则将对应的分析过程标记为待选过程，将待选过程在避障序列、电损序列以及速率序列中的序号的和值标记为待选过程的待选值，将待选值数值最小的待选过程对应的分析路径标记为执行路径；若不包含，则对避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程进行随机组合得到若干个路径组合，每个路径组合中均包括一个随机选取的避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程；对路径组合进行重合分析得到执行路径； 对避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程进行标记的具体过程包括：将分析过程的分析路径中躲避的障碍物的数量标记为分析过程的避障值，将分析过程按照避障值数值由小到大的顺序进行排列得到避障序列，将分析过程开始时刻无人机的电源电量值与分析过程结束时刻无人机的电源电量值的差值标记为分析过程的电损值，将分析过程按照电损值数值由小到大的顺序进行排列得到电损序列；将分析过程按照效率值数值由小到大的顺序进行排列得到速率序列；从避障序列、电损序列以及速率序列中分别截取K1个分析过程并标记为避障优先过程、电损优先过程以及速率优先过程。

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