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龙图腾网获悉国网新疆电力有限公司超高压分公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司申请的专利基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411719002.6，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统及方法是由李振;谢涛;程国然;卢金宝;张立成;张玉辉;刘赟;魏恒;卢峥嵘;范鹏;赵淳;彭朝亮;吴启瑞;沈厚明设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统，它包括三维点云和图像数据采集模块采集三维点云数据和图像数据；三维点云目标检测模块根据三维点云数据，构建三维点云检测模型，获取三维点云目标检测框；图像目标检测模块根据图像数据，构建图像检测模型，获取图像检测框；相机内外参数标定模块对相机进行内外参数标定，并获取相机的畸变参数；三维点云与相机联合标定模块对相机与激光雷达之间的外参数进行标定，对三维点云数据和图像数据进行对象化处理；三维点云与光学影像融合检测模块将三维点云目标检测框投影至图像坐标系得到三维点云投影检测框，并与图像检测框进行融合。本发明能够提高近电作业现场作业效率和安全性。

本发明授权基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云与光学影像融合的作业车监测系统，其特征在于，它包括： 三维点云和图像数据采集模块用于采集待研究作业车以及近电作业现场环境的三维点云数据和图像数据； 三维点云目标检测模块用于根据获取的所述三维点云数据，构建作业车三维点云检测模型，利用作业车三维点云检测模型获取作业车三维点云目标检测框； 图像目标检测模块用于根据获取的所述图像数据，构建作业车图像检测模型，利用作业车图像检测模型获取作业车图像检测框； 相机内外参数标定模块用于对采集图像数据所用到的相机，进行相机内外参数标定，并获取相机的畸变参数； 三维点云与相机联合标定模块用于根据相机内外参数与畸变参数对相机与激光雷达之间的外参数进行标定，根据相机与激光雷达之间的外参数和相机的内参数对三维点云数据和图像数据进行对象化处理； 三维点云与光学影像融合检测模块用于基于对象化处理后的三维点云数据和图像数据，将作业车三维点云目标检测框投影至图像坐标系得到作业车三维点云投影检测框，通过计算交并比和中心点距离，在图像坐标系中将作业车三维点云投影检测框与作业车图像检测框进行融合； 通过计算交并比和中心点距离，在图像坐标系中将作业车三维点云投影检测框与作业车图像检测框进行融合的具体方法为： S1：记作业车三维点云目标检测框的作业车三维点云投影检测框为{Li_BBox}i＝1,2,…,m，作业车图像检测框为{Cj_BBox}j＝1,2,…,n； S2：计算{Li_BBox}与{Cj_BBox}里每一个检测框之间的交并比和中心点之间的像素距离，其中作业车三维点云投影检测框与作业车图像检测框之间的交并比kij_IOU计算如下： 设作业车图像检测框中心点坐标为uc，vc，作业车三维点云目标检测框投影值的中心点坐标为u1,v1，定义中心点距离DLC为： DLC＝|uc-u1|+|vc-v1| 由kij_IOU和DLC计算公式可得，作业车三维点云投影检测框与作业车图像检测框之间的交并比矩阵为： 中心点距离矩阵为： 其中，Dmn_LC为中心点距离矩阵中的第m行第n列的中心点距离； S3：设IOU阈值为α，当作业车图像检测框与作业车三维点云目标检测框投影值之间的交并比kij_IOU∈[0,α时，判断其属于2个单独的目标物； S4：令kgh_IOU＝maxk，kgh_IOU表示交并比矩阵k中第g行与第h列的交并比，当kgh_IOUα且Dgh_LCβ时，则认为融合成功，Dgh_LC为中心点距离矩阵中的第g行第h列的中心点距离；取作业车三维点云投影检测框与作业车图像检测框之间并集作为新的目标检测框，记为Ki_LC_BBox_gh；同时，记本次融合成功的作业车三维点云投影检测框序号为gi，融合成功的作业车图像检测框序号为hi，删除矩阵k中第g行与第h列； S5：重复步骤S4，直至交并比矩阵和中心点距离矩阵中没有满足kgh_IOUα且dgh_LCβ的值，输出融合检测结果KLC_BBox＝{Ki_LC_BBox_gh}i＝1,2,…,k。

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