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龙图腾网获悉河北大学申请的专利基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119830462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702633.7，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统是由庞彬;俞昌琪;陈世浩;张兴乙;杨成;郝紫阳设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统，仿真方法包括如下步骤：使用SolidWorks软件结合URDF插件，基于喷涂机械臂模型数据进行三维建模，在喷涂机械臂的关节处建立基本轴、坐标系和设置运动学参数，导出喷涂机械臂的URDF文件；在Bullet引擎基础上，结合正向运动学方程或者逆向运动学方程在仿真环境中实现对喷涂机械臂的运动控制；在Bullet引擎基础上，搭建喷涂机械臂的多种工作场景并添加至喷涂机械臂的模型中；扫描钢结构件并形成点云数据，结合该钢结构件的喷涂工艺参数生成喷涂机械臂的喷涂轨迹，将喷涂轨迹导入仿真环境中的喷涂机械臂模型中进行验证。

本发明授权基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法，其特征在于，包括如下步骤： S10：使用SolidWorks软件结合URDF插件，基于喷涂机械臂模型数据进行三维建模，在喷涂机械臂的关节处建立基本轴、坐标系和设置相应的运动学参数，导出喷涂机械臂的URDF文件； S20：在Bullet引擎基础上，结合根据喷涂机械臂末端坐标和位姿计算出喷涂机械臂各个关节的运动角度的正向运动学方程或者通过喷涂机械臂的各个关节运动角度，计算出喷涂机械臂运动的末端位姿，控制喷涂机械臂运动到指定位置的逆向运动学方程，在仿真环境中实现对喷涂机械臂的运动控制； S30：在Bullet引擎基础上，搭建喷涂机械臂的多种工作场景并以STL文件格式进行创建，选择相应的工作环境类型并将该工作环境类型的STL格式文件添加至喷涂机械臂的模型中； S40：扫描钢结构件并形成点云数据，并结合该钢结构件的喷涂工艺参数生成喷涂机械臂的喷涂轨迹，将喷涂轨迹导入仿真环境中的喷涂机械臂模型中进行验证，其中，若仿真验证过程中未出现任何错误，保存该喷涂轨迹数据；若在仿真过程中出现错误，根据错误类型进行相应的修正优化处理直至仿真无误。

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