买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽工程大学;芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司申请的专利一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411491387.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法是由刘志博;赵恒;刘永明;赵转哲;高玉洁;涂志健;何东设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人故障诊断技术领域，尤其涉及一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法，通过在电流信号频域分布中搜索被转速调制的减速器故障特征信息，并基于减速器故障特征频率与转速频率差值关系，以及调制前后对应的幅值关系，提取减速器故障特征信息，并得到无转速调制干扰下的减速器故障电流信号时域波形，该电流时域波形剔除了转速信号的干扰，为后续基于电流信号的减速器故障特征准确提取提供数据支撑和技术支持。

本发明授权一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对电流信号进行频谱分析，在频谱图内提取最大幅值对应频率的位置，得到电流调频频率 S2、设置一定范围的允许误差并对相关参数赋值u＝2，v＝1，w＝1，i＝1根据允许误差和电流调频频率计算符合允许误差的循环参数的最大值imax，其中w用于累计原故障特征的个数，i为搜寻参数，根据调制和解调关系，假设u为信号受调制后的特征与原信号的特征幅值之间的倍数关系，v为一对调制特征频率和原信号特征频率的差值与电流调频频率之间的倍数关系，使： fn为减速器故障特征频率，f*为减速器故障特征频率被调制后的频率； S3、判断调制频率fi*对应的幅值是否满足若满足，则认为是由噪声干扰形成的频率，跳转步骤S10，若不满足，则执行步骤S4，fi*与另一个调制频率均是减速器原特征频率fn1对应的调制频率对； S4、根据调制频率fi*和电流调频频率计算判断fi*和对应的幅值和是否满足以下条件，若满足，则执行步骤S5，否则跳转步骤S6； S5、计算特征频率fn_w以及对应的幅值An_w，令w＝w+1，跳转步骤S10； S6、计算调制频率判断fi*，和对应的幅值是否满足以下公式的条件，若满足，则执行步骤S7，否则跳转步骤S8，其中，和是减速器原特征频率fn2对应的调制频率对： S7、计算特征频率fn_w和fn_w+1以及对应的幅值An_w和An_w+1，令w＝w+2，转步骤10； S8、计算fl*，并判断调制频率fi*，fl*及对应的幅值是否满足以下公式的条件，若满足则转步骤S9，否则转步骤S10，其中和fl*为减速器原特征频率fn3对应的调制频率对； S9、计算特征频率fn_w、fn_w+1和fn_w+2以及对应的幅值An_w、An_w+1和An_w+2，并执行w＝w+3后转步骤S10； S10、判断搜寻参数i是否达到最大值imax，是，则令i＝i+1，并返回步骤S3，否则，转步骤S11； S11、根据v是否等于1判断电流信号是否解调，是则转步骤S12，否则对电流信号解调得到解调信号y*，并对其进行频谱分析，根据解调信号里的解调频率与电流调频频率的关系，分别对参数u和v调整为原来的2倍，返回步骤S3提取调制信号下的减速器原特征频率； S12、判断fn_p和fn_q以及幅值An_p和An_q是否满足以下公式条件，是则认为在调制信号和解调信号内存在一对共有特征频率fn_t，转步骤S13进行计算，否则转步骤S14： fn_p＝fn_q |An_p-An_q|≤Ath； 其中，电流信号和解调信号里提取得到的减速器原特征频率分别保存在数组P和Q中，fn_p和fn_q分别是P和Q里的第p个和第q个特征频率，对应的幅值为An_p和An_q； S13、计算共有特征频率fn_t的对应幅值为An_t，t用于累计fw_t内频率相同且幅值相差很近的特征频率的个数，令t＝t+1，转步骤S14； S14、判断q是否等于w，是则转步骤S15，否则进行q＝q+1后返回步骤S12； S15、执行p＝p+1，判断fn_p和fn_p-1是否满足如下关系， fn_p＜fn_p-1 是则进入下一步，否则返回步骤S13； S16、将筛选后的fn_t和An_t进行傅里叶逆变换得到不受转速调制干扰的电流信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽工程大学;芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区北京中路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。