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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395364.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法是由吴泽彬;沈艳军;荣梦杰;魏文瑾;余波;袁世琦;任梦维;张帅设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法在说明书摘要公布了：一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法，包括以下步骤：构建带有测量噪声和采样输出的一般非线性系统模型；通过滤波变换构造一个扩展的非线性系统；提出扩展的非脆弱观测器，估计构造的扩展的非线性系统的未知状态和噪声。对提出的非脆弱观测器进行验证，证明其在噪声和增益扰动的条件下依旧能跟踪未知的非线性系统状态。该方法提出的观测器仍能很好地跟踪扩展系统的未知状态。

本发明授权一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法在权利要求书中公布了：1.一种非线性系统的未知状态和噪声估计方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：构建带有测量噪声和采样输出的一般非线性系统模型； 步骤2：通过滤波变换构造一个扩展的非线性系统； 步骤3：提出扩展的非脆弱观测器，估计步骤2构造的扩展的非线性系统的未知状态和噪声； 所述步骤1中，具有未知测量噪声的阶非线性采样系统模型，如下所示： 1； 式1中，，；表示实数集；表示系统的状态；表示系统的状态导数；和分别是系统输入和输出；未知测量噪声是有界的连续函数；是区间上的采样输出；和分别是和在时刻的采样值；是严格增长的序列，并且满足，,是采样周期； 是连续的非线性函数；其中，分别表示系统的状态； 表示连续的非线性函数； 所述步骤2中，对于具有采样输出和未知测量噪声的系统，提出以下输出滤波器策略： 2； 式2中，表示状态的导数；，是正常数；是正常数；是未知扰动；表示状态； 因此，根据式1和式2，能够导出以下扩展的非线性系统： 3； 式3中，表示扩展的非线性系统的输出；表示系统运行的时间； 所述步骤3中，提出以下扩展的非脆弱观测器，以估计扩展的非线性系统3的未知状态和噪声； 4； 式4中，表示的估计；表示非线性函数；表示正常数；表示正常数；表示正常数；表示正常数；表示正常数； 引入坐标变换 根据式3和式4，得到观测误差系统为： 5； 式中，，。

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