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龙图腾网获悉广东空天科技研究院(南沙)申请的专利一种基于数字孪生的多无人机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411374238.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于数字孪生的多无人机控制方法是由陈浩冬;黎作武;王昌银;周虹宇;吴俊鹏;李继明;吴浩哲;蔡少泓设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的多无人机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于数字孪生的多无人机控制方法，生成无人机的飞行路径时考虑雷达威胁、打击物威胁和地形威胁，降低雷达威胁、打击物威胁和地形威胁对无人机移动的干涉，提高无人机完成任务的成功率。通过多属性效用理论MAUT确定雷达威胁、打击物威胁、地形威胁和能耗成本的相关函数，对能耗成本和相关威胁据进行综合评价，从而筛选出合适的飞行路径，在确定目标函数时，通过比较不同飞行路径的效用得分，筛选出执行不同任务的最佳飞行路径。这一飞行路径不仅能够在最大程度上避开威胁，还能确保无人机在指定时间内到达任务区域，并有效执行任务。

本发明授权一种基于数字孪生的多无人机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的多无人机控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预设无人机路径规划标准，根据不同待执行任务分别生成一条以上的飞行路径； S1具体包括以下模型： S1.1、预设雷达威胁概率、打击物威胁概率和地形威胁模型； S1.2、预设能耗成本函数，通过能耗成本函数确定飞行路径中的雷达威胁成本、打击物威胁成本和地形威胁成本； S1.3、通过目标函数计算出无人机飞行路径，目标函数为vx＝ωRcostR+ωMcostM+ωEcostE+ωLcostL；其中ωR+ωM+ωE+ωL＝1；costR为雷达威胁成本，costM为打击物威胁成本，costE为地形威胁成本，costL为能耗成本；ωR为雷达威胁成本的权重，ωM为打击物威胁成本的权重，ωE为地形威胁成本的权重，ωL为能耗成本的权重； S2、对比同一待执行任务对应飞行路径的效用得分，将效用得分最高的飞行路径设置为当前待执行任务的初步飞行路径； S3、建立无人机的数字孪生平台，构建孪生数据层、虚拟层、用户层和服务层，孪生数据层采集无人机的历史飞行数据；虚拟层中的一虚拟模型与一无人机对应； S4、虚拟层对飞行路径进行优化，并将优化的飞行路径传输到服务层使无人机沿优化后的飞行路径移动； S5、在数字孪生平台中同步无人机的当前飞行数据，通过虚拟层实时监控无人机的飞行状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东空天科技研究院(南沙)，其通讯地址为：510000 广东省广州市南沙区前知路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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