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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118934786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410935649.6，技术领域涉及：F15B21/02；该发明授权掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法是由聂玉昆;鲍文亮;杨勇;金雪琪;呼守信;高旭彬;程凤霞;冯化;胡文芳;曹颖;张彦军;王帆;张凯;原钢;任晓文;张芳设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供的掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，包括如下步骤：建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式；设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束；利用自适应技术对掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计；通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到最终控制器，实现渐近跟踪控制。本发明递推得到的最终控制器能够在有限时间内使跟踪误差收敛，更快稳定。

本发明授权掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，其特征在于，包括： 建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式； 设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束； 利用自适应技术对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计； 通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到能应用于最终控制器的控制输入，实现渐近跟踪控制； 所述递推得到能应用于最终控制器的控制输入之后，包括： 通过所述最终控制器递推得到实时控制输入； 所述实时控制输入为： 其中，为系统误差，为控制输入，为积分有界函数； 所述控制输入为： 其中，为控制输入的正设计参数，，，定义，，，为积分有界函数。

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