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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种软体爬行机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118682783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410817517.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种软体爬行机器人及其控制方法是由郭士杰;郑文乐;禹伟;孟垂舟;李国显设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体爬行机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种软体爬行机器人机器控制方法，机器人包括前支撑模块、后支撑模块、条状驱动器、第一伸缩机构、以及第一线性弹簧，所述前支撑模块、后支撑模块下方均设有摩擦足，条状驱动器包括上下两个，连接前支撑模块和后支撑模块，和前支撑模块、后支撑模块形成腔体，所述伸缩机构和线性弹簧设置在前支撑模块、后支撑模块、以及条状驱动器形成的腔体之间，第一伸缩机构穿过第一线性弹簧，条状驱动器与被压缩的第一线性弹簧处于平衡状态，所述前支撑模块、后支撑模块呈“凹”型，后支撑模块的凹型载物台处设有左转向轴、右转向轴。本发明的软体爬行机器人结构简单，使用介电弹性体作为驱动器，成本较低。

本发明授权一种软体爬行机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种软体爬行机器人，其特征在于：包括前支撑模块1、后支撑模块6、条状驱动器3、第一伸缩机构4、以及第一线性弹簧5，所述前支撑模块1、后支撑模块6下方均设有摩擦足，所述条状驱动器3包括上下两个，连接前支撑模块1和后支撑模块6，和前支撑模块1、后支撑模块6形成腔体，所述第一伸缩机构4和第一线性弹簧5设置在前支撑模块1、后支撑模块6、以及条状驱动器3形成的腔体之间，第一伸缩机构4穿过第一线性弹簧5，条状驱动器3与被压缩的第一线性弹簧5处于平衡状态，所述前支撑模块1、后支撑模块6呈“凹”型，后支撑模块6的凹型载物台处设有左转向轴8、右转向轴9； 所述条状驱动器3通过双面胶带贴在前支撑模块1、后支撑模块6上下两侧，包括第一介电弹性体10、第一导电橡胶11以及第一铜导线12，第一介电弹性体10两侧贴附第一导电橡胶11，两侧第一导电橡胶11通过第一铜导线12与高压放大器相连，由信号发生器生成交流信号到高压放大器为条状驱动器3供电； 所述左转向轴8、右转向轴9呈圆柱状，均包括柱状驱动器13、毛细管14、轴承15、轴承套16、以及硅胶片17，轴承15内径大于毛细管14外径，直接套在毛细管14上，在轴承15外径上套上轴承套16，在轴承套16下端平行于地面一侧使用双面胶带连接圆片形硅胶片17； 所述柱状驱动器13包括第二介电弹性体20、第二导电橡胶21、第二铜导线25、上端盖18、第二伸缩机构23、第二线性弹簧22、下端盖19，第二介电弹性体20两侧贴附第二导电橡胶21，用第二铜导线25引出后通过双面胶带24固定在上端盖18和下端盖19上；上端盖18、下端盖19中间设有圆柱孔，将不同管径的毛细管分别固定在上端盖18、下端盖19，构成第二伸缩机构23，第二线性弹簧22套在第二伸缩机构23的毛细管上，转向轴下端的毛细管外径小于柱状驱动器下端盖处毛细管内径，转向轴下端的毛细管直接插入柱状驱动器的第二伸缩机构的毛细管中； 所述第一伸缩机构4包括两个长度相同的毛细管。

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