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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118665451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410872093.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法是由王建强;张炜;颜梦嘉;赵文龙;李世威;史雅丽设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法，包括：根据轮胎与冰雪路面的耦合关系，计算轮胎在冰雪路面上的外部阻力，确定对车辆行驶的主要影响因素；外部阻力主要由滚动阻力提供；基于车‑胎‑冰耦合机制，根据制动主缸有效直径、制动主缸受力与冰雪路面安全转向车速计算制动主缸压力，以通过控制主缸压力调整车辆速度；根据车辆与冰雪路面的耦合关系，建立包含冰雪弯道路面低附着系数的自动驾驶车辆二自由度动力学模型，对车辆的横摆角速度进行约束。本发明从车‑胎‑冰耦合视角进行全过程建模与仿真，解决了自动驾驶车辆在冰雪路面上转向速度控制的问题，克服了冰雪弯道场景的转向速度波动、行驶侧滑风险的问题。

本发明授权适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法，其特征在于，包括： 根据轮胎与冰雪路面的耦合关系，计算轮胎在冰雪路面上的外部阻力，确定对车辆行驶的主要影响因素； 基于车-胎-冰耦合机制，根据制动主缸有效直径、制动主缸受力与冰雪路面安全转向车速计算制动主缸压力，以通过控制主缸压力调整车辆速度； 根据车辆与冰雪路面的耦合关系，建立包含冰雪弯道路面低附着系数的自动驾驶车辆二自由度车辆动力学模型，对车辆的横摆角速度进行约束； 所述制动主缸压力的计算公式为： 其中，为制动主缸压力，D为制动主缸有效直径，制动主缸受力，为冰雪路面安全转向车速，为时刻车速； 在车辆的制动过程中，根据冰雪弯道路面的自动驾驶车辆运动状态以及自动驾驶车辆位置变化计算所述主缸压力；所述自动驾驶车辆运动状态为： 其中，为制动距离，，分别为和时刻的车辆位置； 所述自动驾驶车辆位置变化为： 其中，为时刻制动主缸压力，为时刻滚动阻力系数，为车辆质量，为重力加速度； 所述主缸压力的计算公式为： 。

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