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龙图腾网获悉因泰立科技(天津)有限公司申请的专利一种测量不规则料仓物料体积的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118347549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410408688.0，技术领域涉及：G01F17/00；该发明授权一种测量不规则料仓物料体积的方法和装置是由郭建宇;刘永超;王鹏设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量不规则料仓物料体积的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种测量不规则料仓物料体积的方法，包括：获取待测料仓的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到物料数据；判断所述待测料仓是否为不规则料仓，若是，则基于所述物料数据，根据第一体积算法，得到待测料仓的物料体积，若否，则基于所述物料数据，根据第二体积算法，得到待测料仓的物料体积。本发明解决了现有技术中测量堆料的设备无法满足满料仓情况复杂，实时测量物料体积准确性低下并且成本高的问题。

本发明授权一种测量不规则料仓物料体积的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种测量不规则料仓物料体积的方法，其特征在于，包括： 获取待测料仓的点云数据； 对所述点云数据进行预处理，得到物料数据； 判断所述待测料仓是否为不规则料仓，若是，则基于所述物料数据，根据第一体积算法，得到待测料仓的物料体积，若否，则基于所述物料数据，根据第二体积算法，得到待测料仓的物料体积； 所述对所述点云数据进行预处理，得到物料数据，包括： 对所述点云数据进行采样处理，得到采样数据； 对所述采样数据进行滤波处理，得到滤波数据； 对所述滤波数据进行分割环境处理，得到物料数据； 对所述点云数据进行采样处理，得到采样数据，包括： 在所述点云数据上创建一个3D体素网格； 确定所述3D体素网格中各个体素内的体素中心点； 将所述各个体素内的体素中心点对各个体素内的点进行代替，得到采样数据； 对所述采样数据进行滤波处理，得到滤波数据，包括： 基于所述采样数据，根据待测料仓停靠点的正下方地面为坐标原点，建立坐标系； 利用3个直通滤波器分别对X轴、Y轴和Z轴范围内的数据进行滤波，得到滤波数据； 所述利用3个直通滤波器分别对X轴、Y轴和Z轴范围内的数据进行滤波，得到滤波数据，包括： 利用第一直通滤波器判断采样数据X轴的值是否在建立坐标系的X轴的范围内，若否，则删除该数据点，若是，则保留该数据点； 利用第二直通滤波器判断采样数据Y轴的值是否在建立坐标系的Y轴的范围内，若否，则删除该数据点，若是，则保留该数据点； 利用第三直通滤波器判断采样数据Z轴的值是否在建立坐标系的Z轴的范围内，若否，则删除该数据点，若是，则保留该数据点； 根据所有保留的数据点，得到滤波数据； 所述对所述滤波数据进行分割环境处理，得到物料数据，包括： 对所述滤波数据进行RANSAC方法切割以拟合每个墙体的平面公式； 根据所述每个墙体的平面公式，构建平面距离公式； 基于所述滤波数据，根据所述平面距离公式，得到各个点与各个平面的距离； 判断所述各个点与各个平面的距离是否均在阈值范围内，若是，则将该数据点删除； 根据剩余的数据点，得到物料数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人因泰立科技(天津)有限公司，其通讯地址为：300385 天津市西青区兴华三支路5号E2座201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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