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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117826264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311784771.X，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法及系统是由韩琦;李尤;李琼;薛奇;乔治;王琛设计研发完成，并于2023-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法及系统，涉及弱磁目标探测技术领域。本发明的技术要点包括：对已知探测距离的待测目标，利用搭载有磁异常探测器的双无人机协同飞行进行磁信号的探测，其中双无人机的经纬度在飞行的任意时刻保持一致、高度不一致；对飞行高度较低的无人机探测的磁信号进行向上延拓处理至另一个无人机所对应的高度，以进行更新；将更新后的磁信号与飞行高度较高的无人机探测的磁信号进行数据融合；利用磁目标检测算法对融合后不包含地磁场的磁异常探测信号进行判断，以确定待测目标是否为弱磁目标。本发明可快速去除地磁场对弱磁目标信号的遮盖，无需对测量磁场进行后处理，简便快捷，具有实时性。

本发明授权一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下磁异常目标的高低空协同航空磁探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 对已知探测距离的待测目标，利用搭载有磁异常探测器的双无人机协同飞行进行磁信号的探测；所述双无人机的经纬度在飞行的任意时刻保持一致、高度不一致； 对飞行高度低的无人机探测的磁信号进行向上延拓处理至另一个无人机所对应的高度，获得更新后的磁信号；包括： 飞行高度低的无人机探测的磁信号表示为，飞行高度高的无人机探测的磁信号表示为，为与飞机轨迹相对应的点，表示为： ； ； 其中，N表示轨迹上的N个点；作为表示观测点磁场的函数的输出： ； ； 为观测点坐标，、为双无人机飞行高度，； 根据对应的观测点磁场函数的输出，计算其向平面的延拓，得到更新后的磁信号表示为；按照下述公式计算对应的观测点磁场函数向平面的延拓： ； 式中，、表示飞行高度低的无人机飞行轨迹上的所有点坐标；表示飞行高度高的无人机飞行轨迹上的所有点坐标； 将更新后的磁信号与飞行高度高的无人机探测的磁信号进行数据融合，获取不包含地磁场的磁异常探测信号；所述数据融合为：将飞行高度高的无人机探测的磁信号减去更新后的磁信号，获取不包含地磁场的磁异常探测信号； 利用磁目标检测算法对所述不包含地磁场的磁异常探测信号进行判断，以确定所述待测目标是否为弱磁目标。

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