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龙图腾网获悉中国工程物理研究院总体工程研究所申请的专利基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117537671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089923.4，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法是由谭晓军;袁小雅;冯高鹏;孙传杰;钱立新;卢永刚;李永泽设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，涉及飞行器领域，包括S1建立导弹的弹目相对运动方程；S2获得引导头的视线前置角；S3根据任意两枚导弹位置及导引头测量信息计算弹间弹目连线夹角；S4根据夹角计算弹目距离；S5基于比例导引方法和攻击时间约束设计制导律；通过弹群的交互信息计算弹目距离，并分析了引起弹目距离估计误差放大的原因，并根据弹间弹目连线夹角，降低测量噪声引起的弹目距离估计误差放大的问题，并在弹目距离估计基础上计算弹群剩余飞行时间，获得弹群剩余飞行时间指令。基于比例导引方法设计了带时间约束的侧向制导律，实现导弹在攻击过程中的侧向弹道调整，以满足攻击时间约束，并降低导弹撞地的风险。

本发明授权基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法在权利要求书中公布了：1.基于弹群协同定位的弹目距离估计与制导律设计方法，其特征在于，包括： S1、建立导弹的三维非线性弹目相对运动方程； S2、根据坐标系之间的转换关系获得引导头的视线前置角； S3、根据任意两枚导弹位置及导引头测量信息计算弹间弹目连线夹角； S4、根据夹角计算弹目距离； S5、基于比例导引方法和攻击时间约束设计制导律；具体包括： 视线角速率在导引头系中的分量表示为： ； 结合导引头系与导弹弹体系间的转换关系，可得导弹弹体系中的视线角速率的分量表示为： ； 其中，和为导引头测量值； 由比例导引可得中的过载指令，表示为： 其中N为比例导引系数，分别为第i枚导弹的法向加速度指令和侧向加速度指令； ，那么过载指令可以表示为： 附加剩余飞行时间误差补偿项实现侧向弹道的调整，表示为： 当弹间剩余飞行时间误差接近0时，应接近0，侧向加速度指令退化为比例导引；n枚导弹通信拓扑结构的邻接矩阵记为，当导弹i到导弹j可通信时，aij=1；否则aij=0，且aii=0；拉普拉斯矩阵表示为： ； 当导弹采用比例导引时，第i枚导弹剩余飞行时间表示为： ； 根据弹群通信拓扑结构的拉普拉斯矩阵，各弹剩余飞行时间相对误差表示为， ； 基于剩余飞行时间的相对误差，将误差补偿项设计为弹目距离和相对误差的线性函数，其表达式如下： ； 其中和分别为第i枚导弹初始弹目距离和剩余飞行时间，和分别为视线高低角和视线方位角对时间的导数，为角速率分量，和分别为视线高低前置角何视线方位前置角，和分别为第i枚导弹速度向量和速度，为总前置角。

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