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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117360545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311532852.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法是由陈承杰;郑宏宇;宗长富;樊明强;闫扬设计研发完成，并于2023-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法，包括摄像头感知评价指标单元、换道决策单元、换道路径规划单元、列队车距保持单元。摄像头感知评价指标单元用于计算空间距离评价因子、交通参与物运动与姿态评价因子、交通标识评价因子；换道决策单元包括三种换道指令：跟驰行驶、等待换道、执行换道；换道路径规划单元用于接收换道决策单元发送的换道意愿指令，并在获得跟驰行驶指令、等待换道指令、执行换道指令三种指令中的一种后，根据路径规划算法规划出下一时段的路径簇；列队车距保持单元用于计算探测距离综合系数、油门踏板强度、制动踏板强度，通过控制油门踏板强度和制动踏板强度来保持车距在安全范围。

本发明授权基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法，其特征在于，包括以下内容； 其包括摄像头感知评价指标单元、换道决策单元、换道路径规划单元、列队车距保持单元； 所述的商用车为无人驾驶车辆，商用车列队由三辆车组成； 所述摄像头感知评价指标单元用于计算空间距离评价因子、交通参与物运动与姿态评价因子、交通标识评价因子，从而通过评价指标公式计算出摄像头感知评价指标；空间距离评价因子取决于第一辆车的速度、第二辆车的速度、第三辆车的速度、空间坐标变换因子，其中，空间坐标变换因子取决于大地坐标系下的第一辆车的中心坐标，，、大地坐标系下第二辆车的中心坐标，，、大地坐标系下第三辆车的中心坐标，，；交通参与物运动与姿态评价因子取决于第一辆车的速度、第二辆车的速度、第三辆车的速度、第一辆车的加速度、第二辆车的加速度、第三辆车的加速度；交通标识评价因子取决于色彩转换因子、路面噪点评价综合系数、路况评价系数，其中,色彩转换因子取决于三通道色彩参数，分别为第一通道色彩参数、第二通道色彩参数、第三通道色彩参数； 所述换道决策单元包括三种换道指令：跟驰行驶、等待换道、执行换道；根据安全第一的准则，跟驰行驶指令作为优先级，等待换道指令作为次优先级，执行换道指令为最后一级，通过设计跟驰行驶意愿阈值、等待换道意愿阈值、执行换道意愿阈值来描述换道意愿的强度，其中；当摄像头感知评价指标K满足时，所述换道决策单元执行跟驰行驶指令，当摄像头感知评价指标K满足时，所述换道决策单元执行等待换道指令，当摄像头感知评价指标K满足时，所述换道决策单元执行换道指令； 所述换道路径规划单元用于接收换道决策单元发送的换道意愿指令，并在获得跟驰行驶指令、等待换道指令、执行换道指令三种指令中的一种后，根据路径规划算法规划出下一时段的路径簇，随后通过代价函数计算出所规划的路径簇的代价估计值，在保证车辆安全行驶的前提下选取最小的路径作为最优规划路径行驶； 所述列队车距保持单元用于计算探测距离综合系数、油门踏板强度、制动踏板强度；探测距离综合系数取决于传感器灵敏度系数、坐标综合判断系数、车辆前方搭载摄像头个数、车辆后方搭载摄像头个数，其中，坐标综合判断系数取决于车体坐标系下第一辆车的中心坐标，，、车体坐标系下第二辆车的中心坐标，，、车体坐标系下第三辆车的中心坐标，，；油门踏板强度取决于第一辆车与第二辆车的实际距离、第二辆车与第三辆车的实际距离、第一辆车的速度、第二辆车的速度、第三辆车的速度；制动踏板强度取决于第一辆车与第二辆车的实际距离、第二辆车与三辆车的实际距离、第一辆车的速度、第二辆车的速度、第三辆车的速度； 在完成路径规划后，需要对商用车进行列队车距保持控制，在对车辆进行车距控制时需计算出探测距离综合系数，再根据探测距离综合系数计算出保持车距需要的油门踏板强度和制动踏板强度，所述列队车距保持单元，根据以下公式可以计算探测距离综合系数： , 其中，、为加权系数，为传感器灵敏度系数，为坐标综合判断系数，为车辆前方搭载摄像头个数，为车辆后方搭载摄像头个数，为车辆前方搭载摄像头离地高度，为车辆后方搭载摄像头离地高度，为车辆前方搭载摄像头俯视角，为车辆后方搭载摄像头俯视角，为车辆前方搭载摄像头仰视角，为车辆后方搭载摄像头仰视角，坐标综合判断系数的表达式如下： ， 其中，，，为车体坐标系下第一辆车的中心坐标，，，为车体坐标系下第二辆车的中心坐标，，，为车体坐标系下第三辆车的中心坐标。

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