南京信息工程大学于启炟获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197231B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666923.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法是由于启炟;谢征峰;周晓彦设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法，包括：根据特征点数据空间的像素灰度分布信息，构建特征点的测量误差的协方差逆矩阵；对特征点的协方差逆矩阵进行奇异值分解，得到特征点的仿射变换矩阵；进行不确定性加权，构建加权代数误差函数，根据加权代数误差函数得到线性方程模型，将线性方程模型改写为非线性方程模型；获取一致噪声方差，基于一致噪声方差对非线性方程模型进行求解得到偏差一致的闭式解，根据闭式解得到旋转矩阵的估计值和平移向量的估计值，输出相机位姿估计结果。考虑了特征点不确定并消除了渐近偏差，提高位姿估计的精度及效率。
本发明授权一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征点不确定性的单目相机位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 根据特征点数据空间的像素灰度分布信息提取特征点的不确定信息，构建特征点的测量误差的协方差逆矩阵Q-1，包括：通过特征点的测量误差的协方差逆矩阵Q-1描述特征点的不确定性，Q-1的建模如下： 其中，Q为测量误差的协方差矩阵，W为以特征点为中心的椭圆区域，wu,v为椭圆区域的像素灰度之和，和分别为图像在u和v方向上的梯度； 对特征点的协方差逆矩阵Q-1进行奇异值分解，得到特征点的仿射变换矩阵F； 基于特征点的仿射变换矩阵F对特征点进行不确定性加权，构建加权代数误差函数； 根据加权代数误差函数得到线性方程模型； 将线性方程模型改写为非线性方程模型； 基于非线性方程模型获取一致噪声方差，基于一致噪声方差对非线性方程模型进行求解得到偏差一致的闭式解 根据所述闭式解得到旋转矩阵的估计值和平移向量的估计值输出相机位姿估计结果。
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